Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалиетичесиих

Республик

<» 715319 (6l ) Дополнительное к авт.,саид-ву (22) Заявлеит 21.06.78 (21) 2631879/25-0 (51)М. Кл.

В g5 Т 17/02 с присоединением заявки М (23) П риоритет

РВумядатааиньй нвмйтэт

ИФР вв делам нзабратеинй и аткрнтвН

Опубликовано 15.02.80. Бюллетень 1 Q

Дата опубликования описания 18.0р 80 (53)УДК ва аю. .72(088.8) (72) Авторы изобретения

С. В. Елисеев и В. А. Горчаков

Иркутский политехнический институт (71) Заявитель

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работотехнических устройствах.

Известен схват манипулятора, содержащий основание, шарнирно соединенные с ним папьпы, каждый из которых имеет шарнирно соедйненные между собой звенья и привод перемещения звеньев (1).

Известное устройство имеет недоста-точную область манипулирования за счет ограничения перемещений звеньев, кроме того, конструкция устройства сложна.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и упрощение конструкции.

Sm достигается благодаря тому, что предлагаемый схват манипулятора снабжен встроенными в шарниры, связывающие звенья, цанговыми зажимами, а привод установлен на основании и связан со звеньями цепной передачей, звездочки которой установленът в цанговых зажимах с . возможностью регулируемого проскальзьтНа фнг. Х изображен предлагаемый схват, общий вид, на фиг. 2 — цанговый зажим, продольный разрез, на фиг. Э - сечение А-А фиг. 2.

Схват манипулятора содержит основа- . ние 1, к которому шарнирно крепятся три (количество может быть любым) пальца.

Каждый: из пальцев i состоит из.звеньев

2-5. Звенья соединены шарнирами, в которых расположены цанговые зажимы 6, прнводящиеся в действие электромагнитами. Банга смонтирована таким образом, что каждое последукхцее звено крепится к ней жестко, например звено 3, каждое предыдущее звено, например звено.2, может свободно вращаться вокруг оси незатянутого цангового зажима, что обеспечивается небольшим зазором. На рабочей поверхности цанги находятся втулка

7, к которой жестко крепится посредством ступенчатой втулки 8 большая звездочка 9, а на самой втулке 8 жестко крепится кольцом 10 маленькая звездочка 11. Этот блок втулок со звездочками

3 " 7153 может вращатЬся на незатянутой панге.

Звенья приводятся в действие через звез дочки цепями 12.

Цанговый зажим 6 содержит корпус

13, в котором находится электромагнит

14 и рабочее тело 15. Последнее может втягиваться и разжимать панговые лепестки 16.

Привод пер мешения звеньев уста @в лен на основании и через приводную шес- <0 терню 17 и ведомую шестерню 18 приводит в действие пенную передачу., Схват работает следующим образом.

Перед захватом объекта электромагниты приводятся в действие. Лепестки 16 1 панги разжимаются и фиксируют втулку 7, с которой жестко связаны звездочки

9 и 11. На этом этапе выбирается таiii величина натяга панги, которая созда ла бы в ша мйрах момент сопротивления, 20 йе позволающий звеньям провисать и дви гаться друг относительно друга под действием собственных сил тяжести или сил . Ннерпиие Далее начинает врашаться щ}и водная шестерня 17., передавзщая йращ.кйе от. йрйвода, установленюго на ос о;

:ванин. Эта шестерня приводит во вращение ведомую шестерню 18 и звездочку

11 звеньев 2 каждого пальца, и далее по пеням 12 - все остальные звенья.

То звено, которое уже коснулось схватываемого объекта, прекрашает движение, ио так 3t8K натяг пангового зажима неве лнк, блок втулок 7 и 8 со звездочками

19 4

9 и 13., принадлежащих цанге этого звена, проворачивается и через цепную передачу обеспечивает движение других звеньев до поверхности объекта. Таким образом звенья плотно облегают схватыI ваемый объект. Затем электромагниты 14 включают с максимальной силой, что о6ес печнвает максимальный разжим панговых лепестков 16, которые надежно фиксируют все звенья друг относительно друга.

Далее осуществляется транспортировка объекта.

Формула изобретени я

Схват манипулятора, содержащий основание, шарнирно соединенные с ним пальцы, каждый из которых имеет шарнирно соединенные между собой звенья и привод переьиФпення звеньев, о т л и ч а юm и и с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и уггрошения конструкции, он снабжен встроенными в шарниры, связывакяпие звенья, панговыми зажимами, а привод установлен на основании и связан со звеньями пенной передачей, звездочки которой установлены в панговых зажимах с возможю" костью регулируемого проскальзывания.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

Х. Авторское свидетельство СССР

М 488696, кл. В 25 У 17/02; 1973.

715319

Составитель В. Ушеков

Редактор Гохфельд Техред М. Келемещ Корректор Н. Стен

Заказ 9420/13 Тираж 1033 Подлисцое .

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4