Модульный привод поворота

Модульный привод поворота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Ne „„., "" ьнки л1„ I+ 1. ъ ° . е-тех

С, Н ЕС 4 . Жн@ф р Mg

ОПИСА Е

«»768632

Союз Советских

Социалистических

Реслублик, ИЗОБРЕТЕНИЯ (51)М.Кл.з В 25 J 9/00

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ф

L с (б1) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 14Л2;78 (21) 2697341/25-08

I

Государственный комитет с присоединенттем заями — (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.10.80. Бюллетень № 37 (53) . УДК 62-229.7 (088.8) ло делам изобретений и открытий (45) Дата опубликования описания 10.11.80

1 (72) Авторы изобретения

I

Е. В. Пашков, B. 9. Копн, В. Ю. Огиенко и В. Б. Петров

Севастопольский приборостроительный институт

I (71) Заявитель

Ъ (54) МОДУЛЬНЫЙ ПРИВОД ПОВОРОТА

i

Изобретение относится к машиностроению, в частности к созданию универсальных промышленных роботов, >

Известен модульный привод поворота манипулятора, содержащий смонтированные друг над другой в разъемном корпусе . моментные силовые цилиндры, выходные валы которых:кинематически связаны друг, с друпом (1).

-- Недостатком известного привода является нестабильность динамических характеристикк.

Целью изобретения является улучшение 15 динамических характеристик привода ма,нипулятора. . Цель достигается тем, что привод снаб-., жен демпфирующим устройством, выпол- 20 ненным в виде размещенной внутри разьемного корпуса катушки электромагнита и " ротора, установленного на выходном валу крайнего силового цилиндра и имеющего кольцевые пазы, в которых расположены ЛБ вкладыши, жестко закрепленные в корпусе, причем зазоры между ротором, корпу сом,и вкладышами заполнены смесью ферромагнитного порошка с жйдким наполнителем, которым является машинное масло, З0

I а датчик обратной связи располюжен на выходном валу силового цилиндра.

На фиг. 1 показан общий вид привода манипулятора с разрезом по- демпфирующему устройству; на фиг. 2 — разрез А — А фиг. 1.

Привод содержит смонтированные в разъемйом корпусе 1 моментные силовые цилиндры (не показаны), выходные валы которых кинематически связаны друг с другом. На выходном валу 2 крайнего силового цилиндра смонтирован на шпонке диск

3, датчика обратной связи. Демпфирующее устройство содержит неподвижно -установленные в корпусе сегментные вкладыши 4, катушку 5 соленоидного типа,и ротор б, установленный с помощью шпоики на ва-, . лу 2. Ротор б имеет на наружной пбверхности ряд кольцевых пазов, в которых с зазором размещены сегментные вкладыши., Внутренняя полость, демпфирующего устройства, образованная между. роторовг б, корпусом 1 с вкладышами 4, заполнена смесью ферромагнитного порошка с жидким наполнителем, например машинным маслом.

Модульный привод йоворота работает следующим образом.

1 ч

I 768632

3 * 4 При подаче рабочего тела, например, сжатого воздуха, в соответствующие сйловые цилиндры (см. фиг. 1- и 2), выходной вал Д поворачивается на определенный угол, увлекая за собой диск 8 датчика обратной связи и ротор б демпфирующего устройства. Величина угла поворота выходного вала 2 будет равна сумме углов поворота валов силовых цилиндров; к котбрым подводится рабочее тело. Фотооптическое устройство (не показано) датчика обратйой связи фиксирует;количество отверстий в диске 8, прошедших через него. Прн совпадении этого количества отверстий с наперед заданным, запрограммированным количеством, соответствующим требуемому углу поворота выходного вала 2 привода, блок рассогласования схемы управления (не показан) выдает команду на включение питания катушки 5. Создаваемое катушкой 5 магнитное поле, показанное на фиг. 1 пунктирными линиями, замыкается через кольцевые пазы ротора о с расположенными в них вкладышами 4, вызывая магнитное:- сцепление частичек ферромагнитного порошка смеси, заполняющей зазоры, между собой. Возникающий вследствие этого момент трения, направленный в сторону, противоположную" вращейию выходного вала 2, приводит к снижению скорости его вращения, т. е. происходит демп-фирование движения поворота.,Формула изобретения

1. Модульный привод поворота, например манипулятора, содержащйй см онтированные друг над другом в разъемном кор пусе моментные силовые цилиндры, выходные валы которых кинематйчески связаны друг с другом, о т ли ч а ю шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен демпфирующим устройством и датчиком обратной связи, при этом демпфирующее устройство выпол- нено в виде размещенной внутри разъемного корпуса катушки электромагнита и ротора, установленного на выходном валу крайнего силового пилиндра и имеющего кольцевые пазы, в которых расположены .. вкладыши, жестко, закрепленные в корпусе, причем зазоры между корпусом, ротором . вкладмшами заполнены смесью ферромагнитного порошка с жидким наполнителем, .а датчик обратной связи расположен на выходном валу крайнего силового цилин дра .

2. Привод по п. 1, отличающийся. тем, что жидким наполнителем является, машинное" масло.

Источник информации, принятый во внимание прй экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2591175/25-08, В 25 J 9/00, 15.03,78.

768632, я-4 фиг. 2 г

Корректор С. Файн

Составитель Н. Некрасова

Техред И. Пенчко

Редактор И. Гохфельд

Заказ 1228/1256 Изд. № 472 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35; Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

/ \