Система программного управленияпромышленным роботом

Система программного управленияпромышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Сова Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (11)807213

Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 0507.78 (21) 2641723/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 230 2.81,бюллетень N9 7Дата опубликования описания 230281 (51)М. Клз

G 05 В 19/00

В 25 Т 8/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений н открытий (53)УДК 82 50 (088. 8) И. Б. Кнауэр, В. В.Шор, Ю. В. Скрипка, A.Н. Агапов и М.M.Çâåðåâ (72) Авторы изобретения (7! ) Заявитель (54) СИСТЕМА ПРОГРАМ(ЯОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к робото-технике и может быть использовано при создании цикловых и позиционных систем программного управления промышленным роботом, 5

Известна система программного управления промышленным роботом, содержащая блок управления, коммутатор программоноситель, приводы координат, блок команд манипулятора, блок тех- 10 нологических команд, датчики положе ния, датчики команд манипулятора и датчики технологических команд, Система обеспечивает параллельное считывание программы, записанной в кадре (1) .

Наиболее близкой к предлагаемой является система, содержащая после- довательно соединенные первый элемент

И, коммутатор, программоноситель, 20 блок считывания, привод, датчик положения и компаратор, второй вход которого подключен к выходу преобразователя, последовательно соединенные блок команд манипулятора, 25 датчик команд манипулятора и второй элемент И, последбвательно соединенные блок технологических команд, датчик технопогических команд и третий элемент И (2). 30

Недостатком этой системы являются малые воэможности робота из-за значительных размеров программоносителя, который является одним из существенных узлов системы. Параллельная отработка информации, записанной в кадре, не позволяет программировать в одном кадре програм-. мы перемещение по каждой координате, команды на манипулятор и команды на обслуживаемое оборудование, которые в большинстве случаев должны выполняться последовательно.

Целью изобретения является расширение области применения системы.

Поставленная цель достигается тем, что система содержит последовательно соединенные первый элемент

НЕ, первый элемент ИЛИ, первый ключ, второй элемент НЕ, второй элемент

ИЛИ, четвертый элемент И, второй ключ, третий элемент HE и третий элемент ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу третьего элемента

И, а выход - к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом четвертого элемента И, второй вход которого подключен к выходу первого элемента

ИЛИ, второй вход первого ключа сое807213 динен со вторым выходом блока считы вания, а выход — co входом блока команд манипулятора и вторым входом второго элемента И, выход которого подключен ко второму входу второго элемента ИЛИ, выход компаратора соединен со вторым входом первого элемента ИЛИ, второй вход второго ключа подключен к третьему выходу блока считывания, а выход — ко входу блока технологических команд и второму входу третьего элемента И, выход которого соединен со вторым входом третьего элемента ИЛИ.

На чертеже представлена функциональная схема системы, Система содержит первый элемент 15

И 1 коммутатор 2, программоноситель

3, блок 4 считывания, первый ключ 5, второй ключ 6, преобразователь 7, привод 8, датчик 9 положения, компаратор 10, блок 11 команд манипулято- Щ ра, датчик 12 команд манипулятора, второй .элемент И 13, бЛок 14 технологических команд, датчик 15 технологических команд, третий элемент

И 16, четвертый элемент И 17, первый элемент НЕ 18, второй элемент HE 19, третий элемент НЕ 20, первый элемент

ИЛИ 21, второй элемент ИЛИ 22, третий элемент ИЛИ 23.

Система работает следующим образом.

Считывание кадра и программ,. набранного на программоносителе 3, происходит после его установки коммутатором 2 по сигналу с выхода первого элемента И 1.

Исполнение считанного кадра проис- З5 ходит последовательно. Сначала отрабатываются перемещения по координатам, затем команды манипулятора и далее технологические команды.Ц я этого на выходе блока 4 считывания вклю- 40 чены первый и второй ключи 5 и 6.Выход первого ключа 5 блокируется до момента появления раэрешающего уровня на выходе компаратора 10, Разрешающий сигнал поступает с выхода компа- 4 ратора 10 при совпадении уровня сигнала, поступающего с выхода преобразовател.-; 7 с уровнем сигнала, поступающего с датчиков положения 9. Поэтому выполнение команд на манипуля-. тор возможно лишь после окончания процесса позиционирования координат манипулятора.

Сигнал о выполнении команд манипулятора поступает со второго элемента И 13 на вход четвертого элемента

И 17 при наличии сигнала с датчика команд манипулятора 12 и разрешает обработку технологических команд.По.сигналу с выхода третьего элемента И

16, поступающему на вход первого эле- <0 мента И l в момент прихода сигнала с датчика 15 технологических команд. первый элемент И 1 формирует сигнал, поступающий на коммутатор 2. При отсутствии в считанном кадре информа-.

1 ции на позиционирование или исполнение команд. разрешающие сигналы поступают на входы соотнетствующих ключей

5 и 6 и первого элемента И 1, на вхо1 первого ключа 5 непосредственно с выхода блока 4 считынания через первый элемент НЕ 18, на вход второго ключа 6 через второй. элемент НЕ 19 и четвертый элемент И 17 с выхода первого ключа 5, а на вход первого элеУ мента И 1 с выхода нторогО ключа 6 через третий элемент HE 20.

Предлагаемое изобретение поз волит расширить область применения робота путем программирования последовательных переходон в одном кадре программы.

Формула изобретения

Система программного управления промышленным роботом, содержащая последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор, программоноситель, блок считывания, преобразова. тель, привод, датчик положения и компаратор, второй вход которого подключен к выходу преобразователя, последовательно соединенные блок команд манипулятора, датчик команд манипулятора и второй элемент И, последовательно соединенные блок технологических команд, датчик технологических команд и третий элемент И, отличающаяся тем, что, с целью расширения области применения, она содержит последовательно соединенные первый элемент

НЕ, первый элемент ИЛИ, первый ключ, второй элемент НЕ, второй элемент

ИЛИ, четвертый элемент И, второй ключ, третий элемент HE и третий элемент ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу третьего элемента

И, а выход — к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом четвертого элемента

И, второй нход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ, второй вход первого ключа соединен со вторым выходом блока считывания, а выход — co входом блока команд манипулятора и вторым входом второго элемента И, выход которого подключен ко второму входу второго элемента

ИЛИ, выход компаратора соединен со. вторым входом первого элемента ИЛИ, второй вход второго ключа подключен к третьему выходу блока считывания, а выход — ко входу блока технологических команд и входу третьего элемента И, выход которого соединен со вторым входом третьего элемента ИЛИ.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, с.106-107.

2. Инструкция по эксплуатации Instructions Manual Rooks Nark-1A, 1976 (прототип).

8072 3. 3

Составитель Е.Политов

Редактор B.éàçàðåíêî Техред N.Ëîÿ Корректор С,Щомак

Заказ 28)/69 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г,Ужгород, ул.Проектная, 4