Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАЙИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (б1) Дополнительное к авт. свii,l-ву-(22) Заявлено 11.03.77 (21) 2461536 25-08 (51) М Кл з

В 25 1 15. 04 с присос,динснис)1 заявк!! (53! У 1К 02 220 72 (088.8) (43) Опуолнкова!1о 07.03.81. Бил lclснь М 9 (45) Дата опубликования описания 07.03.81 по делам изобратслис и открытий (72) Авторы

iiзобрстсп ия

А. Г. Карлов, Л. С. Ямпольский, В. С. Наймуп ин и

В. Я. Копи

Севастопольский приборостроительный институт (/ 1 ) 3 11 я в н т с;1 ь (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

ГОСУдаРствениыЙ ко!иитет (23) 11 ) ио „, „

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах.

Известен схват промышленного робота, содеp>KBIII,Iié корпус с губками, име!оцтими сотовую поверхность, B сквозных отверстиях которой расположены пальцы 1lj.

1-1сдостатком известного устройства являстся то, что оно не может быть использовано для зажима хрупких и лсгкодсформирусмых объектов, что существенно снижает сго технологические возможности, производительность и не обеспечивает надежного захвата объекта.

Целью изобретения является расшир"ние технологических возможностей, повышение производительности и обеспечение надежности.

Эта цель достигается благодаря тому, что пальцы выполнены с внутренними каналами для подачи рабочей среды и снаб>ксны упругими элементами, установ. ленными на выходах каналов, причем эти элементы выполнены в виде эластичных колец, а корпус схвата снабжен вакуумной камерой, сообщающейся с одним из каналов каждого пальца, на выходе канала которого установлена вакуумная присоска.

1-1а фиг. 1 изображен схват манипулятора (сечение А — А фиг. 2); на фиг. 2— э вн.! b на фиг. 1; !а фиг. 3 — отдельный паIc1I с частичными вырезами, поясняющих.и конструкцшо cго элементов; на фиг. 4-разрез  — В фиг. 3.

5 Схват манипулятора содержит корпус 1 с пнсвмокамсрой, стенки 2 и 3 которой представляют собой сотовую поверхность.

Сквозныс отвсрстия 4 этой поверхности служат направляющими для пальцев 5, !

О имеющих внутрсннис каналы о для подачи рабочей срс 11 I, например сжатого воздуха, к упругим элементам 7 — эластичным камерам, смонтированным в кольцевых проточках 8 пальца 5. Упругие элсI5 менты 7 для создания их герметичности зафиксированы в проточках 8 пружинными кольцами 9, Корпус схвата при необходимости мо1 ст obITh сна бжсH .ваку) мной камерой 10, 20 при этом на рабочем торце каждого пальца смонтирована вакуумная присоска 11, сообщающаяся через канал 12 пальца 5 с вакуумной камерой 10. Ход всех пальцев 5 внутри корпуса 1 ограничен бурти25 ком 13.

Схват манипулятора работасг следу!оiII»ii образом, Манипулятор промышленного робота выводит схват в район расположения дс30 тали или группы деталей, которые исобхо,!ИМ О Зс() Вс! I IJTJ> Jl () ГНСС!И;3 О;!НО)! Н TO>(iK(IlO. 10)КСНИИ 13 ЗЯДHIIIJ3 Ю ЗОН>> .

C x t3 H T м с т а н я В л н В я с т с я н я д:! с т а, I>! 0 Г! опускается Вертикально вниз. Тс пальцы, котор1>(с Окязялнсь нспосрсдствсll(lo ня:(32XI32 ГЬН)с(СМОЙ ДЕТЯЛЬК), УТсп! IIIBHIOTCЯ ПО:!

Сc., !(Ист(31(с:>! 13 корп3 с 1. Тс па JJ>t(L(o. Которн(с оказались вне контура дста Ilt, остаГОТСЯ 13 ПРСТКНС:((НО;!05КСНИИ, OII(IPHBCL ПР!1 этом буртиком 13 в стенку 2 корпуса 1.

I7oc:Ic HTot 0 В пнсв|(оксч."((Сру Koptt>, CH l iloC)Ii!tT(>tÉ ВОЗДУX, JHB ICHIIC KOTOPOf0 передастся 110 Внутренним капала; 6 к упругим элементам 7. При этом как наружныс, так н внутрсннис поверхности захватывае(мых де 1 алеЙ ОказыВЯIОтся Обжаты»(i поверхностями упругих элс) снтов 7 па ll>цсв 5. Упругис элементы 7 фиксируют

IIH,(J,ïû 5 на Toll Высоте, которую они заНЯЛ JI ПО. I, 1303ДСЙСТВИС(М 1(2 Н l!; "-,HХВс(ТЫВЯСмых:!сталей. Это нсоохо tli)(0 для того, (гобы пальцы 5, распо lo кснныс íH,I, захВачсннымн деталями, нс действовали своим весом на захватываемую лета;и,, что

cJIJ I3JI;lo I)!>I надежноеl J . Якн>()K() oo )230x( схват фиксирует группу дстHH(cé В том поloжснии> которое онн занимают В пространстве до начала процесса за. ьата., 1,, !Я Ос!3000ждсннЯ Дсталсй Дс!1>лс((нс B нпсвмокамсрс корпуса 1 Выравнивается с атмосферным, упругие элементы 7 уменьшают поперечный размер пальца 5 до первоначального, происходит расфиксация пальцев 5 и опи под действием сооственного веса занимают исходное положение, опираясь при этом буртиком 13 на стенку 2.

81О479

4, l,;(ÿ BHXk3H а ll, IOCKIIX, 1(п cl, JCJ(13 KH.)ICрс 1О соз,(астся вакуум, которьш нсоб.,о

;iI!3(для работы прнсосок 11. Отсос воздуха из присосок 11 осуществляется через

5 сквозной канал 12 112.(ьца 5. 1lаличис прнСОСКИ l 1 ПОЗВОЛ51СТ ПОВЫСИТЬ Нс(ДС;КНОС1 Ь захватс(и L)51 Объс(((ных дстя ° lсй, и)1сlощих ступе(чатыс поверхности.

Формула изобретения!

Источ!(ики IIII()OP)I 2JJIIJJ> принятые во BíèìH!Ièc прн экспертизе

СССР

1, Авторское свидетельство № 533478, кл. В 25 J 15(04, 1975.

1. Схват манипулятора, со JCJ))«Hmий корпус с ппсвмокамсрой, стенки которой представляют собой сотовую поверхность, 15 13 сквозных отверстиях которой распо 10жепы пальцы, отличаю!цийся тем, по, с целью расширсш!я технологических

Возможностей, повышения производительностисти н обсспечения надежности, (альцы

20 выполнены с впутрсннимн каналамн для подачи рабочей среды и снабжены упругими элсмс!ггами> установлснны,(н li l выходах каналов.

2, Схват по н. 1, отлнчаю(цийсlt

25 см, (To vttph>cH 2 Ic)(!IT(>I 13 I JIO ill I!Bi B BHдс эластичных колец.

3. Схват по п. 1. отличающийся тем, что корпус снабжен вакуумной камерой, сообщающейся с одним из каналов

З0 каждого пальца, причем на выходе установлена вакуумная присоска.

810479

Оиа5

Составитель В. Ушаков

Редактор И. Гохфельд Техред A. Камышникова Корректоры: В. Нам и P. Беркович

Подписное

Заказ 2147

Изд. ¹ 251 Тираж 1090

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам пзобрстеиий rr открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Загорская типография Упрполиграфиздата Мособлисполкома