Запястье манипулятора
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
<11> 835735
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (51) М.Кл В 25 J 15/02 (22) Заявлено 22.09;78 (21) 2665940/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.06.81. Бюллетень ¹ 21
Государственный комитет (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изобретений и открытий (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (72) Автор изобретения
В. И. Павлов! е.- t..с
Р" г! т (71) Заявитель Специальное конструкторское бюро Всесоюзного научно-.-,. исследовательского института по монтажным и специальным строительным работам (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к машиностроению, в частности и манипуляторам, предназначенным для выполнения монтажносборочных, подъемно-транспортных, и других работ.
Известно запястье манипулятора, содержатцее разъемный корпус с держателем в виде самотормозящего червячного колеса, в отверстии которого расположен вал, соединенный с приводом захвата через карданный шарнир (1).
Недостатками известного ус-ройсзва являются ненадежность работь; и сложнос-.ь конструкции.
Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции устройства.
Это достигается тем, что привод захвата расположен соосно червячному колесу и жестко закреплен на разъемном корпусе.
На фиг. 1 изображено запястье манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2— вид по стрелке А фиг. 1.
Запястье манипулятора включает разьемный корпус 1, в котором размещен держатель 2 с приводом его вращения, съемный кронштейн 8, в котором размещен привод 4 перемещения звеньев захвата, и шарьир б поворота корпуса запястья, смонтированный на кронштейне 8 и сочленяющий
:-:àïÿñòüå со стержнем б предплечья.
Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса и установлен
5 в подшипниках 7. Червячное колесо 8 держателя 2 через червяк 9 и шестерни 10 соединено с приводом,11, на пример гидромотором. Кронштейн 8 жестко присоединен к корпусу 1, например, болтами 12. Разме-!
О щенный в нем привод 4 перемещения звеньев захвата жестко присоединен к корпусу
i, установлен соосно держателю 2 и соединен с валом И привода захвата через карданный шарнир 14, установленный в от15 верстии чревячного колеса. Соединение карданного шарнира 14 с приводом 4 осуществлено с помощью сцепной муфты 15, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шарнира 14 с приводом 4. С наружной стороны кронштейна д установлены кронштейны 1б для соедине иия запястья с приводом 17 предплечья, с помощью которого происходит поворот запястья относительно стержня б предплечья.
Устройство работает следующим образом.
В держатель 2 устанавливают рабочий срган, например захват (на чертеже не показан). Для осуществления работы звеньев
835735
Формула изобретения
Составитель Т. Костикова
Техред А. Камышникова Корректор И, Осиповская
Редактор T. Клюкина
Заказ 989/724 Изд. № 456 Тираж 1090 Подписное
НПО.«Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. д. 4/5
Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» захвата в привод 4 подают pBoo÷ þ жидкость. Происходит вращение вала 18 в награвлении производимой подачи жидкости при постоянно совмещенных осях концов вала 18 благодаря наличию карданного
1царнира 14. При этом обеспечивается постоянная передача крутящего момента от привода 4 к рабочему органу — захвату независимо от положения его относительно стержня б предплечья и положения вала 11.
Для осуществления вращения захвата с держателем 2 к гидромотору 11 подают по . давлением рабочую жидкость, происходит вращение шестерен 10, червяка 9, который передает вращение на держатель 2 захвата:
Запястье манипулятора, содержащее разъемный корпус с держателем в в яде са5:мотормозящего червячного колеса, в отверстии которого расположен вал, соединенный с приводом захвата через карданный шарнир, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения констl0 рукции, привод захвата расположен соосно червячному колесу и жестко закреплен на разъемном корпусе.
Источник информации, принятый во
15 внимание ирп экспертизе:
l. Авторское свидетельство СССР
¹ 512048 кп B 25 J 15/02, 1972