Кисть механической руки промышленногоробота

Кисть механической руки промышленногоробота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСAÍÈÅ 841961

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскнк

Социалистнческмк

Реслублик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву —— (22) Заявлено 04.04.79 (21) 2759698/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет —. (51) М. Кл,з

В 25 J 15/00

Государственный комитет (53) УДК 62-229.. 72 (088.8) Опубликовано 30.06.81. Бюллетень № 24 ло делам иэееретений и открытий

Дата опубликования описания 05.07.81 (72) Авторы изобретения

В. В. Березовик, В. К. Даниленко, В. В. Мы

О. И. Семенков и Г. И:

Институт технической кибернетики АН Б (71) Заявитель (54) КИСТЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА

Изобретение относится к ма шиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых, например, для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в роботах, работающих в экстремальных условиях — зонах радиоактивного излучения, космосе.

Известна кисть механической руки промышленного робота, содержащая захват с приводом перемещения его губок и расположенные в предыдущих звеньях механической руки кинематически связа нные между собой приводы качания кисти и ротации захвата и механизм компенсации взаимного влияния приводов (1).

Использование в известной кисти механической руки промышлешгого робота в качестве механизма компенсации взаимовлияния приводов дифференциала и планетарных редукторов зна чительно снижает надежность промышленного робота из-за сложности выборки люфтов в зубчатых зацеплениях, усложняет конструкцию и увели -llfвает габариты кисти промышлейного робота.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности кисти механической руки промышленного робота.

Указанная цель достигается тем, что механизм компенсации взаимного влияния при5 водов снабжен кулачковым валом, в который встроен с возможностью осевого перемещения элемент привода ротации захвата, например, червяк, а на поверхности кулачкового вала выполнены винтовой и прямолинейный пазы.

11Э На фиг. 1 изображена кисть механической руки промышленного робота, впд сбоку, разрез; на фиг.2 — то же, вид сверху: на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 1.

Кисть механической руки промышленного робота состоит из захвата 1, в зажимных

15 губках 2 которого находится объект 3 ма нипулирования. Зажимныс губки 2 через промежуточные рычаги 4 соединены со што ком 5 привода их переме;цения, например пневмоцилиндра одностороннего действия. корпус 6 которого служит ступицей червя ного колеса 7, установленного в корпусе 8 кисти на подшипниках 9 и 10. На штоке 5 установлена пружина 11 и поршень !2. Сжатый воздух в рабгчую полость пневмоцилин841961

S0

Формула изобретения дра подводится через подвижное шарнирное соединение 13.

Приводной элемент 14 привода ротации захвата установлен неподвижно на валу 15, который с помощью подвижного соединения (например шлицевого или шпоночного) соединен с элементом механизма компенсации взаимного влияния приводов — червяком 16. Последний через упорный подшипник 17 соединен с кулачковым валом 18, на боковой поверхности которого выполнены винтовой и прямолинейный осевой пазы, Штифт 19, установленный в стакане 20, фиксирует кулачковый вал 18 от радиального поворота, а кулачок 21, неподвижно закрепленный на корпусе 8, находится в зацеплении с винтовым пазом кулачкового вала 18 и скользит по его поверхности.

Приводной элемент 22 привода качания кисти неподвижно закреплен на корпусе 8, который с помощью подшипника 23 и двух подшипников 24 устанавливается на валу 15 и стакане 20 и фиксируется от осевого перемещения гайкой 25. Кисть механической .руки промышленного робота установлена с помощью крышек 26 и 27 в корпусе рычага 28 и соединена с расположенными в предыдущих звеньях механической руки приводами качания кисти и ротации захвата с помощью гибких передач 29 и 30, например цепных, тросовых или ленточных.

При наличии цепных передач приводные элементы 14 и 22 выполнены в виде звездочек.

Кисть механической руки промышленного робота работает следующим образом.

Ориентация объекта 3 манипулирования в пространстве осуществляется с помощью приводов качания кисти и ротации захвата, расположенных в предыдущих звеньях механической руки промышленного робота. Движение от привода ротации захвата передается через гибкую связь, например цепную передачу 29, на приводной элемент 14, закрепленный на валу 15.

С вала 15 крутящий момент передается через подвижное (шлицевое или шпоночное) соединение на червяк 16, который, вращаясь, поворачивает червячное колесо 7, венец которого обычно выполняется разрезным и подпружиненным для уменьшения люфтов в передаче, а также установленный в ступице червячного колеса 7 пневмоцилиндр 6 и захват 1 с объектом 3 манипулирования.

При этом в осевом направлении червяк 16 фиксируется с помощью упорного подшипника 17, а положение червяка 16 определяется положением кулачка 21, находящегося в винтовом пазу кулачкового вала 18.

Поскольку качания кисти не происходит, положение червяка 16 строго определено относительно центра червячного колеса 7. Движение от привода качания кисти с помощью цепной передачи 30 передается на приводной элемент 22 и соответственно на корпус 8. При повороте корпуса 8 от4 носительно оси червячное колесо 7 обкатывается относительно неподвижно стоящего червяка 16 и поворачивается на некоторый угол (.. На этот же угол 4поворачивается соответственно захват 1 с.объектом 3 манипулирования. Одновременно кулачок 21, неподвижно закрепленный в корпус 8, сколь— зит по винтовому пазу кулачкового вала 18 и перемещает его в осевом направлении, перемещая соответственно, и червяк 16 на величину, зависящую от угла поворота корпуса 8 кисти и кулачка 21. При этом штифт

19, установленный в стакане 20, фиксирует кулачковый вал 18 от радиального поворота. Угол подъема витка червяка 16 и паза кулачкового вала 18 выполнены таким образом, что соблюдается равенство осевых перемещений соответствующих точек червяка и кулачкового вала, Причем угол подъема витка кулачкового вала, диаметр кулачкового вала D+, модуль червячной передачи m и число заходов червяка Z> связаны между собой соотношением

rgb

0.

При осевом перемещении червяка 16 червячное колесо 7 поворачивается в противоположную сторону на тот же угол 4-.

В результате суммирования этих двух движений положение объекта, 3 манипулирования остается неизменным, Качание кисти осуществляется на угол приблизительно равный 180 — 200 и ограничивается в своих конечных положениях аварийными упорами с микровыключателями. При одновременной работе приводов качания кисти и ротации захвата захват получает независимые друг от друга движения, Губки 2 захвата 1 приводятся в действие от пневмоцилиндра одностороннего действия, корпус 6 которого служит ступицей червячного колеса 7. Сжатый воздух поступает в рабочую полость пневмоцилиндра через подвижное шарнирное соединение !3 и перемещает пдршень 12, который совершает рабочий ход и своим штоком 5 воздействует на рычаги 4 и зажимные губки 2, зажимая объект 3 манипулирования. Обратное движение зажимным губкам 2 сообщается пружиной 11 после поступления из системы управления сигнала на воздухораспределитель, соединяющий рабочую полость пневмоцилиндра с атмосферой, . 1. Кисть механической руки промышленного робота, содержащая захват с приводом перемещения его губок и расположенные в предыдущих звеньях механической руки кинематически связанные между собой приводы качания кисти и ротации захвата, последний из которых имеет, например, чер841961 вячную передачу, и механизм компенсации взаимного влияния приводов, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, механизм компенсации взаимного влияния приводов снабжен кулачковым валом, в который встроен с возможностью осевого перемещения червяк привода ротации захвата.

2. Кисть по п. 1, отличающаяся тем, что на поверхности кулачкового вала выполнены винтовой и прямолинейный пазы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., «Машиностроение», 1975, с. 183, рис. 96.

841961

16

Z0

27

23

Составитель А. Кочетков

Редактор И. Михеева Техред А. Бойкас Корректор М. Демчик

Заказ 4956/18 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4