Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(1 )876423

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социапистических

Респубпик (6l) Дополнительное к авт. свид-ву № 779068 (22) Заявлено 25.12.79 (21) 2857190/25-08 (51) М. Кл.а с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

8 253 19/00

Гесударствеиимб кемвтет

СССР (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 30.10.81. Бюллетень № 40

Дата опубликования описания 05.11.81 ло делам изебретеиий и еткрытии

В. А. Горбунов и В. П. Дорохов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторо.-. строению и касается видеоконтрольных устройств, предназначенных для дистанционного наблюдения эа работой кистевого узла ма ни пул ятора.

Г1о основному авт. св. № 779068 известен манипулятор, содержащий привод, механи- . ческую руку с кистевым узлом, имеющим основание с. расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла, снабженное расположенным на основании грузом, основание выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле опоры, причем видеоконтрольное уст.ройство и груз расположены в плоскости, перпендикулярной оси кистевого узла диа- тк метрально противоположно друг другу !1).

Недостатками известного манипулятора являются низкие эксплуатационные качества, обусловленные свободными или вынужденными колебаниями подвижного -звена с. видеоконтрольным устройством, совершаемыми вследствие, ускорений исполнительного органа манипулятора, что снижает точность работы оператора и утомляет1 его.

Цель изобретения — повышение эксплуатационных качеств манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе груз шарнирно установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхняя его часть выполнена профильной.

На фнг. изображен кистевой узел с видеоконтрольным устройством; на фнг, 2— вид А на ф иг. 1.

На кистевом узле 1 размещено подвижное звено 2 с видеоконтрольным устройством Зи грузом 4, закрепленным шарнирно на осн 5. Груз 4 со стороны узла 1 имеет профильную поверхность.

Устройство работает следующим образом.

При изменении положения кистевого уз.ла манипулятора в пространстве ориентация видеоконтрольного устройства 3 относительно горизонта остается неизменной, так как между грузом 4, качающимся на оси

5 и поверхностью кистевого узла l воэниl кают демпфирующие силы трения, от его, контакта с профильной поверхностью, что в свою очередь обеспечивает необходимое затухание колебаний массы подвижного эве .1на 2 ..

876423 (РСбГ т еаза.г

Составитель T. Костикова

Редактор А. Лежнина гехред A. Бойкас Корректор В. Синицкая

Заказ 9464/IS Тираж l093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам Изобретений и открытий

1 t 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Реушскаи наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патентi. г. Ужгород. ул. Проектная, 4.

Шарнирная установка груза ниже оси шарнира с профильной верхней частью, предназначенной для взаимодействия с кистевым узлом, улучшает эксплуатационные качества манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. М 779068,отличающийся тем, что, с цельку повышения эксплуатационных качеств, груз шанирко установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхняя часть . груза выполнена профильной.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1; Авторское свидетельство СССР № 779068, кл. В 25 .119/00, 1978.