Захват промышленного робота

Захват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советски и

Социалистических

Республик

ИСАНИЕ, 891435

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 05.05.80 (21) 2919641/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (51) М. Кл 3

В 25 J 15/04

CCCP (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 23.12.81. Бюллетень № 47

Дата опубликования описания 23.12.81 лв делам изобретений и OTNphlTHH (72) Авторы изобретения

В. В. Березовик, В. М. Кресов, В. С. Ринг и Г. И. Хутскнй с

Институт технической кибернетики АН Белорусской ССР (7l) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА есударотееннмй о <Т (23) Приоритет—

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций при механической обработке, штамповке и сборке.

Известен захват промышленного робота, содержащий корпус, привод с редуктором, направляющие, зажимные губки, шарнирные многозвенники и механизм фиксациис клиновым шариковым зажимом (1).

Недостатком известного устройства яв- © ляется сложность, конструкции.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Цель достттгается тем, что захват снабжен эксцентриками и тягами, связанными с этими эксцентриками с помощью шарнирных многозвенников, причем последние установлены на съемном захвате.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват промышленного робота в разрезе; вид сбоку; на фиг. 2 — положение захвата в держателе, вид сверху.

Захват промышленного робота содержит корпус 1, с прикрепленной к нему стыковочной направляющей втулкой 2 с фасонными

2 впадинами и выступами 3, зажимные губки 4, связанные с корпусом и приводным элементом 5 с помощью тяг 6 и рычагов 7, соединенных осями 8, на каждой из которых с помощью шпонки 9 зафиксировано червячное колесо 10, соединенное с червяком 11.

Захват фиксируется на последнем рычаге 12 промышленного робота, на цилиндрической поверхности которого расположена центрирующая стыковочная поверхность 13, включающая идентичные выступы и впадины, а фиксация осуществляется клиновым шариковым зажимом, состоящим из клинового устройства, выполненного в виде специальной нажимной втулки с конической поверхностью 14, подпружиненной с помощью фигурной пружины 15 (фиг. 2), а также из нескольких зажимных элементов, например шариков 16, зафиксированных от выпадания во втулке с помощью пластинчатых пружин 17.

Специальная нажимная втулка связана с помощью тяг 18, имеющих возможность перемещения в кронштейнах 19, с эксцентриками 20, выполненными совместно с рычагами 7. Передача крутящего момента с привода, расположенного на последнем рыча891435

55 ге робота, осуществляется на червячную передачу с помощью подпружиненной зубчатой муфты 21, соединенной с приводным элементом 5 с помощью жестко установленного в нем штифта 22. Захват фиксируется в держателе 23 с помощью выступающих концов осей 8, причем держатель подпружинен относительно своего основания 24 с помощью пружин 25.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

В состыкованном положении стыковочные поверхности 13 на рычаге 12 промышленного робота, выполненные в виде выступов и впадин, сопрягаются со стыковочными поверхностями 3 направляющей втулки 2 захвата, при этом захват зафиксирован на рычаге с помощью клинового шарикового зажима. Зажимные элементы, выполненные, например, в виде шариков 16, под действием специальной нажимной втулки 14, подпружиненной фигурной пружиной 15, входят в расточку рычага 12 и фиксируют захват. Крутящий момент привода, оснащенного устройством регулирования зажимающего усилия захвата (на чертеже привод и устройство регулирования не показаны), передается с помощью подпружиненной зубчатой муфты 21 и штифта 22 на приводной элемент 5 захвата, который соединен с червяком 11. Червяк 11 поворачивает соединенные с ним червячные колеса 10, установленные жестко с помощью шпоночного соединения 9 на осях 8, а также рычаги 7 шарнирных многозвенников, которые с тягами 6 и зажимными губками 4 образуют механизмы параллелограммов, благодаря которым обеспечивается параллельность движения зажимных губок 4 захвата.

Вся зона движения зажимных губок делится на две части: первая часть — рабочая зона, вторая — зона разжима — зажима механизма фиксации. Вся зона движения ограничивается двумя концевыми выключателями предельного положения зажимных губок 4, а также имеется концевой выключатель, сигнализирующий о начале разжима и об окончании зажима механизма фиксации (все три концевых выключателя на чертеже не показаны) . При зажиме, если между губками 4 нет никакого предмета, они сжимаются беспрепятственно и, дойдя до конечного положения, останавливаются по сигналу конечного выключателя. В тех случаях, когда между губками оказывается какой-либо предмет, они начинают его обжимать до определенного усилия зажима, после чего устройство регулирования зажимающего усилия захвата выдает сигнал на останов привода.

Замена захвата происходит следующим образом.

После окончания работы с манипулируемыми деталями система управления промыш5

1о

35 ленным роботом выдает команду на замену захвата, при этом привод начинает разжимать губки, с промежуточного концевого выключателя в систему управления поступает сигнал. о начале разжима механизма фиксации захвата. Во время смены захвата рычаг 12 промышленного робота со сменяемым захватом находится строго над держателем 23. Неточность позиционирования робота относительно держателя 23 компенсируется пружинами 25, соединяющими держатель с основанием 24. При дальнейшем разжиме зажимных губок 4 рычаги 7 шарнирных многозвенников, взаимодействуя своими разрезными эксцентриками 20 с тягами 18, перемещающимися в кронштейнах

19, осуществляют расфиксацию клинового шарикового зажима, при этом специальная нажимная втулка 14 перемещается вправо, взводя пружину 15. Шарики 16 под воздействием пластинчатых пружин 17 выходят из расточки рычага 12 и расфиксируют захват. Привод останавливается по сигналу конечного выключателя, сигнализирующего об окончании расфиксации захвата, после чего подается команда на приводные устройства промышленного робота, и робот перемещается, выводя рычаг 12 из стыковочной направляющей втулки 2. После этого процесс растыковки можно считать оконченным, снятый захват остается в держателе 23, фиксируясь в нем с помощью выступающих осей 8, а робот по команде с системы управления перемещается к следующему держателю, в котором находится необходимый захват. Самопроизвольный зажим фиксирующего механизма исключается применением самотормозящей червячной передачи.

Стыковка захвата промышленного робота производится следующим образом.

В исходном положении рычаг 12 промышленного робота с центрирующей стыковочной поверхностью 13 располагают таким образом напротив захвата, установленного в держателе 23, чтобы стыковочные поверхности на рычаге, выполненные в виде выступов и впадин, сопрягались со стыковочными поверхностями 3 направляющей втулки 2 захвата. Рычаг 12 промышленного робота перемещается в направлении направляющей втулки 2 до их соединения, после чего привод начинает по сигналу с системы управления сжимать губки. Дальнейший процесс стыковки захвата производится в обратном порядке процессу растыковки.

Съем сигналов конечных выключателей захвата может осуществляться с помощью контактов электроразъема или с помощью щеток и токосъемных колец.

Предлагаемый захват может использоваться в промышленных роботах, работаю891435

Формула изобретения

Фиг. 1

Составитель В. Филиппова

Редактор Н. Егорова Техред А. Бойкас Корректор В. Бутяга

Заказ 11102/22 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щих как с основным, так и вспомогательным оборудованием, и предназначенных для выполнения подъемно-транспортных и монтажно-сборочных операций, например, в робототехнологических комплексах соответствующего назначения, т. е. там, где требуется многократная и оперативная замена как захватов, так и друг(:го инструмента, которыми оснащается робот.

Стоимость изготовления предлагаемого захвата по сравнению с известным по предварительным подсчетам будет ниже на

30 — 40%, что составит экономию примерно в 400 — 500 руб. при изготовлении одного захвата. Проведенные испытания работоспособности захвата промышленного робота показали его высокую надежность в работе.

Захват промышленного робота, содержащий корпус, привод с редуктором, направляющие, зажимные губки, шарнирные много. звенники и механизм фиксации с клиновым шариковым зажимом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен эксцентриками и тягами, связанными с этими эксцентриками с помощью шарнирных многозвенников, причем послед10 ние установлены на захвате.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Колер Г. В. Захваты для универсальных дистанционных устройств. Экспрессинформация, «Подъемно-транспортные машины», 1977, № 11, реф. 83.

Ф р 0 8