Устройство для управления сборочным манипулятором

Устройство для управления сборочным манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(72) Авторы изобретения

И.H. Егоров и B.Í. Кравченко

Владимирский политехнический инстит (7I) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО /Ply YnPABJIEHHR СБОРОЧНЫМ

МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании .сборочных роботов.

Известно устройство для управления манипулятором, содержащее объект регулирования, датчик регулируемого параметра, блок сравнения, регулятор пороговый элемент и коммутатор (! ).

Однако это устройство не предназначено для управления сборочным маниФО пулятором.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, пер3S вый сумматор, первый усилитель, коммутатор, блок коррекции и привод, Связанный через исполнительный Механизм с. датчиком скорости, выход которого подключен к второму входу первого сумматора L2 l

Недостатком известного устройства является невозможность регулирования усилия, которое при столкновении объекта регулирования с неподвижным предметом может достигнуть критического для привода и предмета значения, что совершенно недопустимо при прове" дении сборочных операций.

Цель изобретения - повышение надежности устройства.

Для достижения указанной цели устройство содержит датчик контакта и датчик усилия исполнительного механизма, а также последовательно соеди" ненные задатчик усилия, второй сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу коммутатора, управляющим входом соединенного с выходом датчика контакта, установленного на исполнительном механизме, а выход датчика усилия исполнительного механизма соединен с вторым входом второго суммато" ра.

На чертеже дана функциональная схема устройства.

3 9302

Устройство содержит первый и второй сумматоры 1 и 2, первый и второй усилители 3 и 4 соответственно, коммутатор 5, блок 6 коррекции, привод 7, исполнительный механизм 8, датчик 9 скорости, датчик 10 контакта, датчик 11 усилия исполнительного механизма, задатчик 12 скорости, задатчик 13 усилия, задающий орган

14.

lO

Устройство работает следующим образом.

С задатчика 12 скорости поступает сигнал на отработку приводом 7 заданной скорости для исполнительно- д ro механизма 8, содержащего силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал, ) вычитая сигнал датчика 9 скорости, поступает через усилитель 3, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод

7. При контакте исполнительного механизма с предметом с определенным усилием или при осуществлении этапа сборочной операции контактируемых деталей сигнал с датчика !О контакта переключает коммутатор 5 с контура управления по скорости на контур управления по усилию. А именно, с данного момента сигнал с задатчика 13 усилий, вычитая сигнал с датчика 11 усилия во втором сум®аторе 2 подается через второй усилитель 4, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод 7. Последний отрабатывает заданное усилие исполнительного механизма 8 до тех пор, пока есть контактз с йредметом, причем скорость объекта регулирования может меняться по величине. При прекращении контакта привод 7 опять сообщает заданную скорость исполнительному механизму

8. Задатчики 12 и 13 скорости и усилия конструктивно могут быть объеди-нены в один задающий орган !4, одно

28 4 положение которого соответствует определенной скорости и определенному усилию исполнительного механизма 8.

Применение изобретения позволит исключить критические нагрузки в исполнительном механизме и на переносимый предмет и тем самым повысить на дежность устройства.

Формула изобретения

Устройство для управления сборочным манипулятором, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор, первый усилитель, коммутатор, блок коррекции и привод, связанный через исполнительный механизм с датчиком скорости, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, оно содержит датчик контакта и датчик усилия исполнительного механизма, а также последовательно соединенные задатчик усилия, второй сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу коммутатора, управляющим входом соединенного с выходом датчика контакта, установленного на исполнительном механизме, а выход датчика усилия исйолнительного механизма соединен с вторым входом второго сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

Авторское свидетельство CCCP

И 631870, кл. С 05 В 13/00, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР

Н 624803, кл. G 05 В 9100, 1976 (прототип).

930228

Составитель Г.Нефедова

Техред М. Рейвес Корректор О.Билак

Редактор Н.Лазаренко

° Ц» »» ««М«вел

Заказ 3468/61 Тираж 908 .Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская на6., д. 4/5

Филиал flW "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4