Устройство для программного управления промышленным роботом

Патент 930257

Авторы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советски к

Социалистических

Респубпии (iii930257 (6l ) Дополнительное к авт, свид-ву (22) Заявлено 31.03.80 (21) 2951701/l 8-24 с присоединением заявки МвЂ” (23) Приоритет

Опубликовано 23.05.82. Бюллетень № 19

Дата опубликования описания 23.05 82 (51)М. Кд.

Q 05 В 19/00

В 25Х 9/00 авеударстеаиный кемитет

СССР до делам изобретений н открытий (53) ЙК 62-50 (088.8) |

, |

И Б. Кнауэр, А. H. Агапов и А. Ф. Шульга (72) Авторы изобретения (7I ) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании промышленных роботов с программным управлением.

Известно устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок памяти, пульт обучения, блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод н датчик положения (lj.

Однако это устройство имеет слож|о ный процесс программирования.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержащее пульт обучения, блок памяти и последовательно соединенные первый блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод и датчик положения, выход которого подключен к первому входу первого блока сравнения )2).

Недостатками этого устройства являются смешение положения манипулятора, имеющего несамотормозяшийся привод под действием груза и смещенного центра тяжести в режиме обучения, а также трудность контроля работы измерительного канала перед началом работы манипулятора, что не обеспечивает точности обучения и проверку измерительного канала перед включением ма нипулятора.

Бель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.

Бель достигается тем, что устройство содержит одновибратор, первый ключ, последовательно соединенные инвертор, второй ключ и реверсивный счетчик, а также последовательно подключенные третий ключ и второй блок сравнения, второй вход которого соединен с входом ° ó ñcòTð îo é ñc òâ à, а выход - с вторым входом привода, первый. выход пульта обучения подключен к первому входу третьего ключа и входам инвертора и одновибратора, выходом соединенного с первым входом первого ключа, второй вход которого подключен к выходу дат птка положения, а выход - к первому входу реверсивного счетчика, вторым входом соединенного с вторым выходом пульта обучения, а построенные на шарико-винтовых парах, которые имеют более высокий КПД, по сравнению с существующими, или отказаться от электротормозов, которые обеспечивает фиксацию положения манипулятора после снятия управляющего воздействия на привод.

Формула изобретения

Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее пульт обучения, блок памяти и последова1 тельно соединенные первый блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод и датчик положения, выход кот рого подключен к первому входу первого блока сравнения, о т л и ч а ю щ е евЂ” с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит одновибратор, первый ключ, последовательно соединенные инвертор, второй ключ и реверсивный счетчик, а также последовательно подключенные третий ключ и второй блок сравнения, второй вход которого соединен с входом устройства, а выход - с вторым входом привода, первый выход пульта обучения подключен к первому входу третьего ключа и входам инвертора и одновибратора, выходом соединенного с первым входом первого ключа, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, а выход « к первому входу реверсивного счетчика, вторым входом соединенного с вторым выходом пульта обучения, а выходом вЂ” с вторым входом первого блока сравнения, выход которого подключен к второму входу третьего ключа, а выход блока памяти соединен с вторым входом второго ключа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П,Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, с. 228231.

2. Устройство числового программного управления УПМ»552 и УПМ-772 . Техническое описание (прототип) .

3 930257 4 выходом - с вторым входом первого блока сравнения, выход которого подключен к второму входу третьего ключа, а выход блока памяти соединен с вторым входом второго ключа.

Hs чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит одновибратор 1, первый ключ 2, датчик 3 положения, блок 4 памяти, второй ключ 5, реверсивный счетчик 6, первый блок 7 сравнения, цифрс -аналоговый преобразователь 8, привод 9, инвертор 10, третий ключ 11, пульт 12 обучения, второй блок 13 сравнения.

Устройство работает следующим образом.

В режиме обучения выдается управля» ющий сигнал с пульта 12 обучения на инвертор 10, третий ключ 11, одновибратор 1. Второй ключ 5 закрывается и информация с блока памяти не поступает на реверсивный счетчик 6. Импульсом, сформированным одновибратором 1, информация с датчика 3 положения через, ключ 2 заносится в реверсивный счетчик

6. С выхода реверсивного счетчика 6 информация . о положении манипулятора поступает на один из входов блока 7 сравнения, а на другой вход его поступает

30 информация от датчика 3 положения, Сиг нал ошибки с блока 7 поступает, на вход цифро-аналогового преобразователя

8 и через открытый ключ 11 на вход блока 13 сравнения. Бифро-аналоговым преобразователем 8 этот сигнал. преобразуется и аналоговый и поступает на вход привода 9, который воздействует на датчик 3 положения. Блок 13 сравнения при превышении кода уставки отклкьчает привод 9 координаты манипулятора. . Перемещение манипулятора произв дится путем подачи импульсов с пульта .12 обучения на счетные. входы реверсивного счетчика 6 в зависимости от выбранного направления движения.

Применение изобретения позволит иопользовать в качестве приводов квадранты, следящие золотники и электроприводы, имеющие дрейф, а также приводы, 930257

Составитель Г. Нефедова

Редактор Н. Лазаренко Техред Л. Пекарь Корректор С. Шекмар

3акаэ 3469/62 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ, Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4