Манипулирующее устройство

Манипулирующее устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик O ИКАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< и971643 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 29.04.81 (21) 3280335/25-08 с присоединением заявки №(23) Приоритет

Опубликовано 07.11.82. Бюллетень № 41

Дата опубликования описания 07.11.82 (5l)M. Кл.

3Ьеударствснный комитет

СССР

B 25 Т 3/00 но делам изобретений н открытий (53) УДК62-229..72 (088.8) 3

М. С. Ворошилов, А. М. Лихоманов и В. С. Козлов. (72) Авторы изобретения

{7l) Заявитель Завод-ВТУЗ при производственном объецинении турбостроения

"Ленинградский металлический завод (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в дистанционно управляемых манипуляторах.

Известно манйпулируюшее устройство (1), содержащее единый приводной блок, механизмы уравновешивания шарнирно-рычажного типа, концы рычагов каждого из которых взаимосвязаны силовым элементом, выполненным в виде неуправляемой

10 пружины, и механическую руку, содержашую шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводным блоком и с механизмами уравновешивания.

Недостатком известного устройства является то, что уравновешивающее устройство не обеспечивает компенсации веса поднимаемого груза при его манипулировании, что существенно снижает грузоподъемность манипулирующего устройства.

11елью изобретения является устранение указанного недостатка.

Эта цель достигается благодаря тому, что манипулирующее устройство снабжено датчиками момента и преобразователями, а силовые элементы уравновешивающих механизмов выполнены в виде поршневых приводов, причем для каждого уравновешивающего механизма рабочая полость поршневого привода связана через преобразователь с датчиком момента.

На чертеже изображена кинематическая схема локтевого шарнира манипулирующего устройства.

Устройство содержит двигатели 1 и 2, две кинематические цепи, состоящие из редукторов 3 .и 4 и. зубчатых колес 5-20, которые связывают двигатели 1 и 2 с зубчатым колесом 21 локтевого шарнира

22, при этом локтевой шарнир 22 имеет возможность поворачиваться относительно оси 23; уравновешивающий механизм, содержащий зубчатые колеса 24, 25, рычаги 26, 27 и силовой элемент 28, при этом колеса 24, 25 находятся в зацеплении с колесами 8, 7 и соединены с рычагами 26, 27, а концы рычагов связа15

3 97 ны с.силовым элементом 28; систему управления силовым элементом 28, содержащую датчик момента 29, через который передается момент, развиваемый двигателем 2, и преобразоватепь 30 электрического сигнала датчика момента в йропорциональное давление.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии звенья механической руки расположены по вертикальной оси и на ее схват по этой оси действует сила Р, которая уравновешивается реакцией опор. Рычаги 26, 27 находятся в диаметрально противоположном положении и сила элемента 28 также уравновешивается реакциями опор.

Если двигатели 1 и 2 повернут колеса 1 9 и 20 из исходного состояния на одинаковый угол в разные стороны, то на такой же угол повернется зубчатое колесо 21 (вращение в шарнире вокруг вертикальной оси); сила Г по-прежнему уравновешивается реакцией опор> рычаги 26 и

27 останутся в диаметрально противоположном положении.

Если двигатели 1 и 2 повернут зубчатые колеса 19 и 20 из исходного состояния на одинаковый угол в одну сторону, то шарнир 22 повернется относительно оси 23 (изгиб в шарнире) ° а рычаги 26 и 27 сместятся из нейтрального положения. B результате изгиба в шарнире появится момент нагрузки в кинематических цепях, который уравновешивается вращающими моментами двигателей, по сигналу датчика момента 29возрастет сигнал тяги

1643 4 силового элемента 28 и появится момент, который компенсирует момент от собственного веса устройства и частично разгружает двигатели 1 и 2.

Это позволяет при заданной грузоподьемности и производительности сократить

I установленную мощность и габарит приводного блока устройства или при заданной установленной мощности существенно

30 повысить его грузоподъемность.

Формула изобретения

15 Манипулирующее устройство, содержащее единый приводной блок, механизм уравновешивания шарнирно-рычажного ти« па, концы рычагов каждого из которых взаимосвязаны силовым элементом, и меус ханическую руку, содержащую шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводным блоком и с механизмами уравновешивания, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что1 с целью увеличения р5 грузоподъемности, оно снабжено датчиками момента и преобразователями, а силовые элементы уравновешивающих механизмов выполнены в виде поршневых приводов, причем для каждого уравновешивающего механизма рабочая полость поршневого привода связана через преобразователь с датчиком момента.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Каталог-справочник "Манипуляторы, Л., 1968, с. 93.