Кисть манипулятора

Кисть манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (ii>973347 (61) Дополнительное . авт. свид-ву (22) Заявлено 0 3. 04. 81 (21) 3269160/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 5.1182 Бюллетень Н9 42

Дата опубликования описания 15.11.82

151) М. Кл

В 25 7 9/00

Государственный комитет

СССР о делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.. 72 (088. 8) A.Â.Áàáè÷, В.A. Смирнов, В. В. Савельев и В.И.Мелихов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании проьишленных роботов и автооператоров.

Известна кисть манипулятора, содержащая корпус с осью качания, конический дифференциал, выходная шестерня которого установлена на корпусе силового цилиндра, кинематически связанного со схватом (1).

В известной конструкции силовой цилиндр, схват, ось вращения, выходная шестерня дифференциала, ра=положенные по одну сторону от оси качания, во время работы вызывают повышенные динамические нагрузки на ось качания, что ведет к снижению долговечности опор оси качания, увеличению массы оси качания, а. значит к снижению грузоподъемности руки манипулятора.

Цель изобретения — снижение динамических нагрузок на ось качания корпуса.

Поставленная цель достигается тем, что кисть манипулятора снабжена полым валом, установленным на оси качания корпуса с возможностью поворота относительно продольной оси силового цилиндра, при этом на одном KQHце полого вала смонтирован схват, а на другом — корпус силового цилиндра, причем шток силового цилиндра расположен в полом валу.

На фиг.1 представлена кисть, общий вид; на фиг.2 — разрез A-A на фиг.1; на фиг.3 — сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.4 — разрез В-В на о фиг.3; на фиг.5 — разрез r-r на фиг.2; на фиг.б — разрез Д-Д на фиг.2.

Кисть манипулятора содержит разъемный корпус 1 с установленными в нем на подшипниках 2 блоками секторов 3 и 4. В указанных секторах на подшипниках 5 расположена ocb качания б, в которой на подшипниках 7 установлен полый вал 8. На одном коп— це полого вала 8 закреплены силовой цилиндр 9 привода схвата и выходная шестерня дифференциала 10 посредством втулки 11. На другом конце полого вала 8 закреплен схват 12.

Силовой цилиндр 9 посредством штока 13, рычагов 14 и 15 связан с рычагами 16 и 17, i!ðûøêè )8 и 19, фиксирующие через подшипники 2, б»оки секторов 3 и 4, подшипники 5 и ось качания б, жестко крепятся н н!чпусу 1. Блоки секторов 3 и 4 по 1у—

973347 чают движение от конических колес 20 и 21, установленных в корпусе 1 на подшипниках 22.

Кисть манипулятора работает следующим образом.

При вращении конических колес 20 н 21 в одном направлении с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и 4 вращаются с одинаковой ско ростью в противоположные направления, осуществляется вращение выходной шес- о терни дифференциала 10, силового цилиндра 9, полого вала 8, схвата 12 вокруг оси 1-1.

При вращении .конических колес

20 и 21 в противоположные направления с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и.4 .вращаются с одинаковой скоростью в одном направлении, что приводит к повороту выходной шестерни дифференциала 10, 2О силового цилиндра 9, полого вала 8, схвата 12, оси качания 6 вокруг оси ll-й.

При подводе энергоносителя к каналу С крышки 18 энергоноситель по- 25 падает в безштоковую полость силового цилиндра 9, шток 13, перемещаясь вправо, воздействует через рычаги 14 и 15 на рычаги 16 и 17, которые зажимают деталь. 30

При подводе энергоносителя к каналу P крышки 19 энергоноситель поступает в штоковую полость силового цилиндра 9, шток 13 перемещается влево и через рычаги 14 и 15 воздействует на рычаги 16 и 17 — происходит разжим заготовки.

Формула изобретения

Кисть манипулятора содержащая корпус с осью качания, конический дифференциал, выходная шестерня которого установлена на корпусе силового цилиндра, кинематически связанного со схватом, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, она снабжена полым валом, установленным на оси качания корпуса с возможностью поворота относительно продольной оси силОвого цилиндра, при этом на одном конце полого вала смонтирован схват, а на другом — корпус силового цилиндра, причем шток силового цилиндра расположен в полом валу.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 598749, кл. В 25 Т 9/00, 1975.

97334 1 г- r

Составитель Л.Мамочкина

Редактор Л.Авраменко Техред К.Мыцьо

Корректор Ю.Макаренко

Заказ 8590/16 Тираж 1087

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, й-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное филиал ППП ™Патент, r. Ужгород, Ул. Проектная, 4