Устройство для вычисления корневых годографов систем автоматического управления

Устройство для вычисления корневых годографов систем автоматического управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 25. 08. 81(21) 3330011/18-24 tS1) М. КП.З с присоединением заявки МоG 05 В 23/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет

Опубликовано070183. Бюллетень М 1 (S3)УДК 62 50 (.088. 8) Дата опубликования описания 0, .0133 (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Минский радиотехнический институт (5 4 ) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫЧИСЛЕНИЯ КОР НЕВЫХ ГОДО ГРАФОВ

СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к системам автоматического управления и вычислительной технике и может быть использовано для автоматизированного исследования динамических свойств систем автоматического управления.

Известно устройство для построения корневых годографов автоматических систем и расчета коэффициента усиления по данным точкам годографа, со- держащее управляющую схему, блок ввода информации в виде планшета, на котором изображается комплексная плоскость с нулями и полюсами исследуемой системы, счетно-решающий блок, запо минающее устройство и индикатор К1 3.

Однако это устройство имеет ограниченные функциональные возможности.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство для вычисления корневых годографов систем автоматического управления, сбдержащее блок управления, первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки памяти, блок постоянной памяти, арифметический блок, блок задания координат, блок сравнения и индикатор..

Блок управления этого устройства. включает в себя генератор импульсов, . распределители синхросигналов, вентили, группы вентилей, схемы ИЛИ, триггеры, схемы задержки. К входу блока управления подключена шина запуска. Блок постоянной памяти предназначен для хранения значений фазовых углов. Арифметический блок состоит из сумматора и регистров, Блок .задания координат содержит схему задания координат и два счетчика. Индика тор, подключаемый к выходу устройства, представляет собой электроннолуче-. вую трубку (2 ) .

С помощью этого устройства невозможно вычислить -функцию корневой чувствительности линейной системы авто-. матического управления.

Цель изобретения — расширение фунК- циональных возможностей устройства за счет возможности вычисления функции корневой чувствительности.

Поставленная цель достигается тем, что устройство, содержащее блок управления, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой выходы которого соединены соответственно с первыми входами первого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков памяти, блока постоянной памяти, блока задания координат, арифметического блока, первый и вто987584 рой входы блока управления подключены соответственно к шине запуска и к первому выходу арифметического блока, выходы первого, второго, третьего, четвертоГо, пятого блоков памяти, блока задания координат соединены соответственно с вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым и седьмым входами арифметического блока, второй, третий, четвертый и пятый выходы которого подключены соответственно к вторым входам блока постоянной памяти, третьего и четвертого блоков памяти и к первому входу блока сравнения, второй вход и выход которого соединены соответственно с входной шиной и с вторым входом блока задания координат, подключенного вторым выходом к первому входу индикатора, первый выход блока постоянной памяти соединен с вторым входом пятого блока памяти, содержит шестой и седьмой 2О блоки памяти, первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки регистров, первые входы которых соединены соответственно с девятым, десятым, одиннадцатым, двенадцатым, тринадцатым, 25 четырнадцатым и пятнадцатым выходами блока управления, вторые входы первого, второго, третьего, четвертого . и пятого блоков регистров подключены соответственно к третьему и четверто- 30 му выходам блока задания координат шестому, седьмому и восьмому выходам арифметического блока, первые выходы шестого и седьмого блоков памяти, первого, второго, третьего, четверто-35 го и пятого блоков регистров соединены соответственно с,восьмым, девятым, десятым, одиннадцатым, двенадцатым, тринадцатым и четырнадцатым входами арифметического блока, второй4() выход первого блока регистров соединен с третьим входом пятого блока реги.стров, второй выход которого соединен с третьим входом первого блока регистров, второй выход блока постоянной памяти соединен с третьим входом третьего блока регистров, вторые выходы третьего и четвертого блоков регистров соединены соответственно с вторым и третьим входами индикатора

На чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство для вычисления корневых годографов систем автоматического управления содержит блок 1 управления, первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки 2, 3, 4, 5, 6 памяти, блок 7 постоянной памяти, блок

8 задания координат, арифметический блок 9, шину 10 запуска, блок 11 бО сравнения, входную шину 12, индикатор 13, шестой и седьмой блоки 14 и

15 памяти, первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки 16, 17, 18, 19 и 20 регистров.

Блок 1 соединен с блоками 2-9, 11, 14-20. Выходы блоков 2-7, 14-20 соединены с блоком 9, выходы которого соединены с блоками 1,4,5,7,11,18-20.

Второй выход блока 16 соединен с блоком. 20, выходы которого соединены с блоками 9 и 16. Выходы блока 8 соединены с блоками 9, 16, 17 и индикатором 13. Блок 11 соединен с блоком

8. Выходы блока 7 соединены с блоками 6 и 18. Вторые выходы блоков 18 и 19 соединены с индикатором 13. Шина 10 запуска соединена с блоком 1, а входная шина 12 соединена с блоком 11

Блок 1 предназначен для выработки сигналов управления и тактирующих импульсов, в качестве его может использоваться микропрограммный автомат с жестким тактом.

В качестве БП 4, 5, 6, 14 и 15 можно использовать блоки памяти с последовательным доступом. Блок 7 по.стоянной памяти предназначен для хранения àrctg углов и построен на ферритах. Арифметический блок 9 предназначен для умножения, деления, сложения, вычитания и извлечения квадратного корня. В качестве его можно использовать любое устройство, выполняющее.умножение, сложение чисел, представленных в параллельном коде, извлечение квадратного корня иэ числа.

В качестве БС 11 можно мспольэовать комбинационную схему сравнения. Индикатор 13. служит для визуального отображения координат исследуемой точки и состоит из преобразователей кода в напряжение и электроннолучевой трубки. В основу работы устройства положен следующий алгоритм. Линейная система автоматического управления с передаточной функцией разомкнутой цепи (р) (-7 -22 ° ° . (-zrn) () р1 P р2

P<=d" <+jw> (11=1,п) - полоса Г(р); р 1

Фп (р) и tt„(p) - полиномы степеней и и m, причем и> в, Фп (р)-а1„р".+ ап-„р" ." ... аа, ,(р) =Ь,пр +Ьщ р " ... Ъо при наличии входного сигнала у< (фазового угла функции отображения плоскости собственных частот P на плоскость свободного параметра К, равного

К=- 1п (Р)/ п, (р) исследуется следующим образом.

Точки комплексной плоскости P=P,, начиная из полюсов Р, Р1...P системы, исследуются на принадлежность

987584 корневому годографу, который строится на основании соотношения (фазового критерия Стрелкова-Эванса: ) ш".- ш

;- РМi ZP

У. = 1 с1ГСЬ, — — с " Ч

Ф+-d ) »=

1 где .d + со".. — соответственйо абс-"

1 цисса и ордината заданной исследуемой точки плоскости)0 собственных частот.

Из (1 ) вычисляется значение

1 которое сравнивается со значением фа. зового угла Y функции отображения, задаваемой по входу. Если значения равны, то функция корневой чувствительности,yà(ð) для исследуемой точки

Р; определяется выражением (Р) ж(Р)= - (g ) -20

Ф„(РМ (P)-ФД(P) (Р) Р=.Р;, где фп (р)и Ч (р) — производные полиномов Фп (р) и

Vn1(p) по Р 25

Ф (p) =a> np + a „ (и-1) р" +...+ а„.

Ч (р) Ь пр Ь,, „(в-l)р ". ...+b, и вычисляется в виде 30 (Р+ у)% } ) (У1(1У)1 )yj Ч(Д % ЦУ%)

На плоскости р-d + j м функция z, (1 ;, ц1; ) может быть изображена вектором с началом в заданной точке

d"",, w+ корневого годографа,иду- 35 щим по.касательной к траектории и имеющим горизонтальную 0 (сР",-,1 ",) и вертикальную Ч (4"",, ы",. ) составляющие.

Вычисление годографа модуля Функ 40 ции корневой чувствительности

= l®(p)f = 0 (d u) -PV (ô» у) ) (3)

1 и фазовой характеристики корневой чувствительности 45

Ч (d1% %)

Уъ.=агс 1 " (4>

1 . U(d % щ ) дает полную информацию для построения векторов корневой чувствительности в каждой точке корневого годографа.

Рассмотрим назначение отдельных блоков устройства.

Для хранения значений ординат полюсов м„1) и ординат нулей mz передаточной функции F(p) служит блок 2.

Блок 3 служит для хранения абсцисс

ПОлюсОВ 1РР1 и нулей d функции

F(р,). Блок 4 служит для хранения найденных значений разиости абсцисс d .,— д" 1) d -d" „ и вещественных частей полиномов Ф„ (Р), п1(Р), Фп (Р

P1) i Z

Ч,, (р) . Блок 5 служит для хранения вйчисленных значений разности ординат

u)";- М „>, ы+ -ы,„и мнимых частей полиномов Фи(Р), У„,(р), Фп(Р), п1(Р) . 65

Блок 6 служит для хранения найденных значений фазовых углов агс1 ы".-ш «)/

/ Ь ."-ы „),игеЬ1(ви;и )/((P",-.gz ), c3t Gtg Y (d а }/U(d ы-) и значений степеней переменной и (+.щ)п

Бп 14 служит для хранения коэффициентов ЬО,Ь,...,Ь„ полинома Мп,(Р).

Блок 15 служйт для хранения коэффициентов ап,а,...,а„ полинома фп(р) .

Блок 16 предназначей для промежуточного хранения абсциссы d""; исследуемой точки. Блок 17 служит для промежуточ- ного хранения значения ординаты w+< исследуемой точки. Блок 20 служит для промежуточного хранения чисел. Блок

11 служит для сравнения фазового угла Ч; исследуемой точки с фазовым уГ1лом Y„, задаваемым по входной шине

12. Блок 8 служит для выдачи координат d ";м";очередной исследуемой точки плоскости собственных частот. устройство работает следующим образом.

Перед началом вычисления устройст-. во приводится в исходное состояние, после чего вводится в блок 3 памяти: значение абсцисс d P1) полюсов и д 2 нулей передаточной функции разомкнутой цепи F(p), в блок 2 заносится значение Ординат сцрМ полюсов и Ш2, нулей F(p), в блок 15 вводится коэффициенты а, а 1, .. °, а и полинома,Фп (р) и числа 1,n в блок. 14 заносятся коэффициенты Ь1„Ь, ..., Ь,„полинома У„(ф и числа Т,п1, в блоке 11 задается по входной аине 12 значение фазового угла Ук

Запуск устройства осуществляется подачей сигнала по шине 10 на вход блока 1 ° Согласно алгоритму функционирования на первом этапе вычислений устройство выполняет нахождение V; по формуле(1). Для этого блок выдает сигналы, по которым производится выборка из блока 3 значения д )первого полюса и из блока 8 значения абсциссы д"1 первой исследуеьюй точки в блоке

9, где находится разность д Р1)

1 которая заносится в блок 4. Затем по очереди в (n- 1) вычислениях нахоф дится разность значений абсциссы d „ с абсциссами остальных полюсов и аналогично в m вычислениях поочередно находится разность значений с) » с абсциссами Р всех нулей. Вр втдром цикле по сигналам блока 1 посылаются из блоков 2 и 8 соответственно зна- . чения ординат ыР1 полюсов и u) в

Ф блок 9, где находится разность м1-оэР кбторая заносится в блок 5. Затем по очереди в (и-1) вычислениях находится разность значений ординат . 1»1 1 .с .Ординатами остальных полюсов и аналогично в m вычислениях находится разность значений u>"„с ординатами ш „ всех нулей. Затем по сигналам блока 1 поочередно выбираются из блоков 5 и 4, ранее вычисленные значения разностей tu - ь „и Н< -д р в блок 9, где происходит деление(ю„"-Юру 5

/(д"+-d" ). По значению частного от деления из блока 7 извлекается значение „=снс Ь (ы -ю д)/(б„ "-dp„),которое заносится по сигйалу блока 1 в блок 6.

Аналогично этому процессу поочередно f0 в вычислениях находятся значения фа зовых углов рстальных полюсов,М .. Ч„ и значения Фазовых углов 8,„, нулей.

В третьем цикле по сигналу блока 1 выбираются в блок 9 для суммирования $5 значения фазовых углов Vq и В,и. иэ

Ь, m блока 6. Суммы + y и ) 8 заносятся:

A=1 1 в блок 6, которые затем извлекаются в блок 9, где происходит вычитание и

Е: у . Полученная разность У; Н посылается на вход блока 11 для сравнения с, значением фазового угла 25 функции отображения. В случае, если значения не равны, то по сигналу блока 1в блок 8 выбираются абсцисса и ордината очередной точки плоскости, и весь процесс вычислений повторяется 30 снабжала. B случае равенства значений срабатывает блок 11 и сигналом блока

1 посылаются координаты исследуемой точки d"", ю"„ плоскости в индикаторе 13 на экран электроннолучевой, 3» трубки и заносится значение "1" в блок 16. Начинается этап вычисления функции корневой чувствительности согласно формуле (2 ).

В первом цикле происходит вычис- щ ление значения полинома Ф„(р) в комплексной форме. Для этого в первом такте по сигналу блока 1 заносится из блока 15 коэффициент ац в блок 4 °

В следующем цикле - цикле вычисления второго слагаемого (a< p) сигналами блока 1 посылаются из блока

16 и блока 8 соответственно значения

"-1" и д "„в блок 9, где происходит их умножейие. Произведение (d "„) за-, носится в блок 20 ° После этого посылаются из блока 17 и блока 8 соответственно значения "0" и ы"„ в блок 9, где происходит умножение. Полученное произведение "О" .вычитается иэ значения d ", которое извлекается из блока 20 в.блок 9. Разность 4 „" за.носится в блок 20, Затем сигналами блока 1 извлекается полностью значение "1" из блока 16 и посылается вместе со значением vs и блока 8 в блок 9 для умножения. Одновременно извлекается из блока 20 значение d

s очищенный блок 16, а ранее вычисленное произведение ы"„ посылается bS из блока 9 в блок 20. Затем производится выборка из блока 17 и блока 8 соответственно значений "0" из d" в блок 9, где происходит умножение.

Полученное произведение d" суммиру-.

;ется со значением о) „", которое извлекается из блока 20 в блок 9 ° Результат сложения ы» заносится в блок 17. Затем сигналами блока 1 в блок 9 для умножения посылаются из блока 15 коэфФициент а и значение d из блока 16, которое сохраняется в блоке после операции до цикла вычисления следующего слагаемого полинома.

Произведение а d" заносится в блок 4.

После этого в блок 9 для умножения подаются из блока 15 коэффициент а„ и из блока 17 зиачение w"„, которое сохраняется в блоке 17 после операции.

Произведение „м+, т.е. мнимая часть второго слагаемого полинома заносится к блок 5.

Затем устройство вычисляет следующее слагаемое asap полинома Ф (p) в

Я порядке возрастания степеней комплексной переменной р в виде действительной и мнимой части. Цикл вычисления этого слагаемого аналогичен циклу вычисления второго слагаемого полинома. Сигналами блока 1 посылаются в блок 16 и блок 8 соответственно значения d и Ф+ в блок 9, где происходит умножение. Произведение

d"+ ïîñûëàåTñÿ в блок 20. Затем произI водится выборка из блока 17 и блока

8 значений ы"„и ы"„ . Полученное .произведение иР вычитается из знау L .. чения о „, которое извлекается из

«2 блока 20 в блок 9. Разность d ю" заФ % t 1 носится в блок 20, после чего сигналами блока 1 посылается из блока 16 значение d + которое извлекается полностью из блока 16, из блока 8— значение + в блок 9, где происходит их умножение.

Одновременно извлекается из блока 2 +2

20 значение аГ" - со+ блок 16, а проиэ1 ведение 4"„ ю"„ заносится из блока 9 в блок 20. Затем посылаются из блоков

17 и 8 соответственно значения w+ и м

d „в блок 9, где происходит их умножение. Произведение сумчируется со значением о ы" из блока 20, которое извлекается в блок 9. Результат сложения 2d""av заносится в блок 17, после чего сигналами блока 1 посылаются из блока 15 коэффициент а и значение d" -и из блока 16, которое сохраняется в блоке 16 после операции, в блок 9, где происходит их умножение. Произведением (d -ш„ вещественная часть слагаемого а> р заносится s блок 4. После этого посылаются из блока 15 коэффициент а и зна987584

10. 2д « «, блока 17 По сигналам . происходит вычитание второго выражеблока 1 из блока 15 подаются коэффи- ния из первого. Разность посылается

«Я Я в блок 5. циент ай и значениед " ы«из блока 16, Знаменатель (1), вещественная часть и мнимая часть которого соотКОТОРое охРаннетсЯ в блоке 16 noc"е 5 ветственно хранятся в блоках 4 и 5, . операции в блоке 9, где происходит итс на слитель (р), в есть

l «< „й1 -„венная и мнимая части которого храумножение. Произведениеа д - 1 Г а о- нятся в блок х 4 и 5. Операция деления выполняется по правилу деления ситсЯ в блок 4.После этого посылаетсЯ $0 ексных чисел с помощью блоков из блока 15 коэффициент и значение 16-19. Вещественную и мнимую части

2аб и "„из блока 17, которое сохраняет- - ениой функции корневой чувствися в блоке 17 после операции в блоке тельности в заданной точке р корне9, где происходит операция Умножения. Boro годографа заносят соответственно

Произведение 2a>H"„>"„заносится в jS сигналами блока 1 в блоки 16 и 17. дующем цикле сигналами блока

Аналогично вычислЯютсЯ следующие . 1 посылаются из блоков 17 и 16 соотслагаемые поЛинома Фп<Р) Причем значе- ветственно значения делимого Ч(д";,ь«) ния вещественных и мнимых частей, и делителя ()(д» ир- )в блок 9 где

1t 1

cooTBeTcTByNlggx значению степеней пе- и одит деление. По найденному . ременной Р, .сначала заносятся в частному от. деления выбирается из и,20 блок 6, а затем после Умножения с ко- блока 7 значение фазового угла р,.(4), эффициентом an в блоке 9 - соответ- которое заносится в блок 18. ственно в блоки 4 и 5. После чего из Затем сигналами оха 1 посылается блока 4 выбиРаются аа и вычисленные з блока 16 значение ()а «ирв блок 20. значениЯ действУющих частей слагаемых Извлекаются из блоков 16 и 20 значеиз i 1

Р B блок где происк ния ()(д"+,ш%) и (д „"., м«) в блок 9, Дит их сложение. СУмма, -т.е. веЩест- где происхо), ит умнооженйе. Проиэведевенная часть полинома q (p) заносит- кием(д «,„а ан сится в бло„16 ся в блок 4. Затем иэ блока 5 выбираются ранее полученные значения мнимых 30 Значением(д,,и ;1 функции «(р)заносится частей членов полинома ф„(р) в блок

9, где происходит.их сложение. Сумма, из блока 1- 7-s блок 9, а затем в блок т.е. мнимая часть полинома Ф„(р), 20. После этого извлекаются сигналазаносится в блок 5. ми блока 1 из блоков 17 и 20 соответАналогично вычисляется значение 35 ственно значенияЧ(д ;, ы „-} иЧ(сЦ,M« p полинома М (р), а значения фй(р) и блок 9, где происходйт умножение.

М" (р) вычисляются с той лишь раз- Произведение V (е .), ш,) заносится в

ITI

Д. «« ницей, что степени Р выбираются из блок 17. Последующими сигналаии блока блока 6 числа и и m соответственно производят выборку из блоков 16 и 17

Т

Я из блока 15 и 14. Значение .веществен- 40 соответственно значениями (д"„,м, ° }и

° ных частей У,„(р) фй (р) и Ч „(р) заносят- Ч (д ), аи"„-) в блок 9, где происходит ся в блок 4, а значения мнимых час- сложение и затем извлечение квадраттей — в блок 5. При вычислении У,„(р) ного корня из полученной суммы (3 ), одновременно вычисляется Ч",„(р), ве- Результат вычисления модуля Ц фунщественная и мнимая части которого 45 кции корневой чувствит ьнои .эанозаносятся соответственно в блоки 4 сится в блок 19. и 5. После этого на экране электронноПосле этого в следующем цикле лучевой трубки (индикатор 13) просигналами блока 1 посылаются иэ бло- исходит индикация вектора корневой ков 4 и 5 соответственно веществен- чувствительности .(р)в заданной точные и мнимые части ф,,(р) и М„;(р)в ке Р) корневого годографа P=P;, идублок 9, где происходйт умножейие ком- щего по касательной к траектории и плексных чисел. Полученное произве- имеющего направление, совпадающее с дение в виде вещественной и мнимой )направлением миграции корней, если .ча стей заносится соответственно в а (р„.) (2) имеет знак плюс, и проблоки 4 и 5. Аналогично вычисляется тивоположное направление, если ж.(р;)

SS произведение Ф,в(р) и Ю, „(р) . с минусом.

Затем сигналами .блока 1 посылают- Таким образом, предлагаемое устся из блока 4 вещественные части со- ройство позволяет значительно расши,ответственно ранее вычисленных ф (р), рить функицональные возможности уст. т" (и ф (p) у в блок 9, 6Е ройства по сравнению с базовым уст-, так как позволяет вычислить г е происходит вычисление согласно ройством, так как п где (2 ). Разность заносится в блок 4.Пос- функцию коряевой чу и вствительности ле этого из блока 5 посылаются соот- систем автоматического управления и ветственно мните части выражений . легко определить в з елкть в зависимости от

« в(p), (р),фп(р), 4щ (р) в блок 9,где 63 величины и направления вектора корне987584

12 вой чувствительности как сильно изменяются характеристики качества системы, в частности степень устойчивости, колебательность при изменении варьируемого параметра.

Формула изобретения

Устройство для вычисления корневых годографов систем автоматического управления, содержащее блок управления, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой выходы которого соединены соответственно с первыми входами первого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков памяти, .блока постоянной памяти, блока задания координат, арифметического, блока, первый и второй входы блока управления подключены соответственно к шине запуска и к первому выходу арифметического блока, выходы первого, второго, третьего, четвертоro, пятого блоков памяти, блока задания координат соединены соответственно с вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым .и седьмым входами арифметического блока, второй, третий, четвертый и пятый выходы которого подключены соответственно к вторым входам блока постоянной памяти, третьего и четвертого блоков памяти и к первому входу блока сравнения, второй вход и выход которого соединены соответственно с входной шиной и с вторым входом блока задания координат, подключенного вторым выходом к первому. входу индикатора, первый выход блока постоянной памяти. соединен с вторым входом пятого блока пагляти, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит шестой и седьмой блоки памяти, первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки регистров, первые входы которых соединены соответственно с девятым, десятым, одиннадцатым, двенадцатым, тринадцатым, четырнадцатым и пятнадцатым выходами блока управления, вторые входы пер О вого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков регистров подключены соответственно к третьему и четвертому выходам блока задания координат, шестому, седьмому и восьмому выходам

f5 арифметического блока, первые выходы шестого и седьмого блоков памяти, первого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков регистров соедине:ны соответственно с восьмым, девятым, ;щ десятым, одиннадцатым, двенадцатым, тринадцатым и четыренадцатым входами арифметического блока, второй выход первого блока регистров соединен с третьим входом пятого блока регист25 ров, второй выход которого соединен с третьим входом первого блока регистров, второй выход блока постоянной памяти соединен с третьим входом третьего блока регистров, вторые выЗО ходы третьего и четвертого блоков регистров соединены соответственно с вторым и третьим входами индикатора.

35 Источники информации, . принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство сссР

9 275545, кл G F 15/20, 1970.

2. Авторское свидетельство СССР

© Р 408313, кл. G 06 F 15/34, 1973 (прототип).

987584

Составитель В.Куэин

Редактор Н.Кешеля Техред Л.Пекарь Корректор Г. Решет ник

Заказ 10301/35 Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делаи нэобретений и открытий

113035, Москва, Vl-35, Раушская наб., д.4/5 филиал ППП "Патент", r.ужгород, ул.Проектная, 4.