Рука манипулятора

Рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально. S Гт (Л со О5 00

СОКИ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1007963

3 (51) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ

К АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3373915/25-08 (22) 04.01.82 (46) 30.03.83. Бюл. №12 (72) В.А. Смирнов, А.В . Бабич, В. В. Савельев и Л.Г. Морозов (53) 621-229.72 (0.88.8) (56) 1. Патент СССР № 488388, кл. В25 J 9/00, 1973. (54) (57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов; размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции. приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.

1007963

Составитель О. Афанасьев

Редактор М. Рачкулинец Техред И. Верес Корректор А. Ильин

Заказ 2212!21 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», . г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Известна рука манипулятора, содержащая корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее вращения по степеням подвижности(1).

Недостатками данной руки. являются большая масса и большие габариты.

Цель изобретения — упрощение конструкци и.

Указанная цель достигается тем, что в руке манипулятора, содержащей корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.

На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемой руки.

Рука содержит корпус 1, присоединенные к корпусу 1 электродвигатели 2, валы

3 — 5, проходящие внутри корпуса 1 и внутри полых роторов электродвигателей

2, с валами 3 — 5 посредством зубчатых передач 6 соединены тахогенераторы 7, волновые реду кторы 8 с датчика ми 9.

В корпусе 1 сидит волновой редуктор 10, к выходу которого прикреплена ось качания держателя 11, с сидящим на ней волновым редуктором 12 и осью вращения держателя 13, соединенного с выходом волнового редуктора 12, генератор волн волнового редуктора 12 через зубчатые колеса

14 и 15 соединен с валом 3, волновой редуктор 16, к выходу которого крепится держатель 17, генератор волн волнового редуктора 16 через зубчатые передачи

18 — 20 соединен с валом 4.

Рука манипулятора работает следующим образом.

Качание держателя. Движение от электро10 двигателя 2, через вал 3 и зубчатое колесо 14 передается на колесо 15, сидящее на волновом генераторе волнового редуктора

12, выход волнового редуктора 12 начинает вращаться, а скрепленная с ним жестко ось

1> вращения держателя 13 — качаться. Вращение держателя производится от электродвигателя 2, через вал 4, зубчатые передачи

20, 19 и 18 и волновой редуктор 16, вращение передается держателю 17. Вращение кисти производится от электродвигателя 2, через

20 вал 5 передается в волновой редуктор

10, выход которого начинает вращаться, а с ним вместе начинают вращаться оси качания и вращения держателя и сам держатель, которые начинают вращаться относительно продольной оси руки.

Тахогенератор 7 служит для управления по скорости, а датчик 9 с волновым редуктором 8 — для управления по положению каждой из ориентирующих степеней руки.

Применение предлагаемого изобретения позволяет, упростить конструкцию и снизить ее стоимость за счет ликвидации силовых ременных передач, конических зубчатых пар и подшипников.