Манипулятор модульного типа

Манипулятор модульного типа

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, имеющие стыковочные элементы и приводы,например силовые цилиндры и мембранные механизма, отличающийс я тем, что, с целью повышения точйости позиционирования и расширения технологических возможностей,он снабжен смонтированными на каждом эвене многогранными втулками и гайками, стыковочные элемейты выполнены на концах каждого звена, на рдном конце - в виде сферической головки с осевым многогранным отверстием , а на другом - в виде распо{Ложенной по оси звена полости под сферическую головку последующего звена , причем по оси .каждого звена выполнена вторая полость под силовой цилиндр, шток которого подпружинен и имеет сечение, со от в ет ст вукядее форме от вер сти я сферической головки последующего звена , на внутренних поверхностях каждой гайки установлены мембранные механизмы,штоки которых касаются по (Л верхности последующехч звена,а на торце гайки смонт.итована Шс1йба « фиксатор 00 00 |ю tc

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5В В 25 Т ll/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН

К ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 2772767/25-08 (22) 31 ° 05 ° 79 (46). 30.0 8,83 ° Бюл. 9 32 (72) И.Б.Харин и В.Я.Копн (71) Севастопольский приборостроительный институт (53) 62-229.72(088.8) .(56) 1 ° Авторское свидетельство

СССР по заявке 9 2502112/25-08, кл, В 25.У ll/00 1977 ° (54)(57) 1, МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО

ТИПА, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, имеющие . стыковочные элементы и приводы,например силовые цилиндры и мембранные механизмы, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения технологических возможностей,он

„.SUÄÄ 1038220 А снабжен смонтированными на каждом звене многогранными втулками и гайками, стыковочные элементы выполнены на концах каждого звена, на одном конце — в виде сферической головки с осевым многогранным отВерстием, а на другом — в виде распо,ложенной по оси звена полости под сферическую головку последующего звена, причем по оси .каждого звена выполнена вторая полость под силовой цилиндр, шток которого подпружинен и имеет сечение, соответствующее форме отверстия сферической головки последующего звена; на внутренних поверхностях каждой гайки установлены мембранные В механизмы, штоки которых касаются по.верхности последующего звена, а на торце гайки смоититована шайба фиксатор.

1038220

2. Манипулятор по п.1, о т л ич а ю шийся тем что шайбаИзобретение относится к станкостроению и может быть использовано в манипуляторах модульного типа для точного перемещения рабочего органа при выполнении сложных сбо- 5 рочных и других работ.

Известен манипулятор модульного. типа, содержащий шарнирно соединен- . ные между собой звенья, имеющие стыковочные элементы, и приводы11).

Однако известный манипулятор имеет ограниченные технологические возможности и низкую точность позиционирования рабочего органа.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен смонтированными на каждом звене многогранными втулками и гайками, сты-. ковочные элементы выполнены на концах каждого звена, на одном конце — в виде сферической головки с осевым многогранным отверстием, а .на другом — в виде расположенной 25 по оси звена полости под сферическую головку последующего звена, причем. по оси каждого звена выполнена вто-. рая полость под силовой цилиндр,. шток которого подпружинен и име- ЗО ет сечение, соответствующее форме отверстия сферической головки последующего звена, на внутренних поверхностях каждой гайки установлены мембранные механизмы, штоки ко- 35 торых касаются поверхности последующего звена, а на торце гайки смонтирована шайба-фиксатор,. имеющая. восьмигранное отверстие, На фиг. 1 представлен манипуля- тор модульного типау на фиг. 2— сечение A-A на фиг. 1; на фиг, 3 разрез Б-Б на фиг; 2; на фиг. 4— сечение В-В на фиг. 1.

Манипулятор имеет звенья 1 †.3, которые вместе с расположенными иа них приводами и выполненными нй нйх стыковочными элементами образуют модули. На конце каждого звена образованы сферические головки 4, в которых по оси звена выполнены многогранные отверстия 5. На другом кон-.. це звена выполнена полость 6 под сферическую головку последующего фиксатор имеет восьмигранное отверстие. звена. С этой же стороны звена по оси выполнена полость 7, являюща- . яся полостью силового цилиндра, шток 8 которого имеет сечение, соответствующее форме многогранного отверстия сферической головки последующего звена.

Шток 8 подпружинен пружиной 9. На конце звена, где выполнены полости

6 и 7, расположена гайка 10, на внутренних поверхностях которой расположены мембранные механизмы 11 — 14. . Штоки 15 мембранных механизмов каждого предыдущего звена касаются поверхности последующего звена.

На каждом звене смонтирована многогранная втулка 16, а на торце гайки 10 установлена шайба-фиксатор 17, форма отверстия которого соответствует сечению многогранной втулки

16 . Предыдущее звено подпружинено относительно последующего пружина

18 °

В исходном положении оси всех звеньев 1 — 3 лежат на одной прямой.

Под действием рабочего давления штоки 8 силовых цилиндров: звеньев вхо-, дят в.отверстия 5 сферических головок 4 последующих звеньев. Давление в мембранные механизмы 11 — 14 в это время не подается. .При необходимости повернуть звено

2 или 3 на некоторый угол рабочая жидкость в полость 7 предыдущего звена не подается. В результате шток

8 под действием пружины 9 выходит иэ отверстия 5 сферической головки

4 последующего звена, т.е. оно расфиксируется.- Одновременно подается давление в мембранные механизмы

11 — 14, Штоки которых воздействуют на укаэанное звено. Перемещение звена будет происходить до тех пор,пока многогранная втулка, установленная на этом звене, не упрется в кромку отверстия шайбы-фиксатора 17, смонтированной на гайке 10 предыдущего звена. для возвращения звена в исходное положение давление в мембранных механизмах снимают, а в IIO лость 7 его снова подают. При этом пружины 18 возвращают звено в исходное положение, а штои 8, входя в отверстие 5, центрирует и фиксирует его.

1038220 иг1

1038220 у r0

Составитель С.Новик

Редактор Л.Пчелинская Техред К .Мыцьо .

Корректор A,Çèìîêîñîâ

Заказ б11 8/19 Тираж 1081

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по дИлам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4