Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий основание, на котором закреплено гибкое звено с захватным устройством, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей , гибкое звено выполнено в виде пластины, состоящей из двух слоев с разными коэффициентами линейного расширения, изготовленной в виде кольцевого косого геликоида. (Л со li О)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А (2 1) 3693572/25-08 (22) 19. 01. 84 (46) 30. 11.85. Бюл. ¹ 44 (71) Институт кибернетики АН ГССР (72) Л.Т.Хомерики и Т:Л.Хомерики (53) 62-229 ° 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 948625, кл. В 25 3 33/04, 1980.

„„SU„„1194671 (5D 4 В 25 Л 9/08 // В 25 J 18/06 (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН )фАНИПУЛЯТОРА, содержащий основание, на котором закреплено гибкое звено с захватным устройством, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, гибкое звено выполнено в виде пластины, состоящей из двух слоев с разными коэффициентами линейного расширения, изготовленной в виде кольцевого косого геликоида.

1194á7 1

Составитель А.Алексеев

Редактор А.Долинич Техред N. Кастелевич Корректор Л Пилипенко

Заказ 7361/19 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипулято° рам, предназначенным для различного рода процессов манипулирования объектами в пространстве. В

Цель изобретения — улучшение устройства путем расширения пределов позиционирования приданием возможности движения вращения относительно продольной. оси при сохранении воэ- 10 вратно-поступательного перемещения вдоль этой же оси, т.,е. расширение технологических возможностей. Последовательность: платформа — разверзае« мый кольцевой геликоид (геликоиды), 15 схват. проводами присоединен энергетически к блоку питания, а сигнально — к блоку управления. Это соединение представляет систему обратной связи. 20

На чертеже представлено предложенное устройство с использованием одного активного элемента.

Устройство содержит основание

1, гибкое звено 2, захватное устрой- 25 ство 3, проводы 4 электропитания и сигналов, отверстия 5 крепления основания.

К основанию 1 из электроизоляционного материала (например пластмассы) щ присоединено гибкое звено 2 - упругая слоистая пластина в виде кольцевого косого геликоида правого вращения. В пластине 2 слои изготовлены из упругих материалов (например, металлов, металлополимеров). Слои прочно соединены между собой и подобраны так, что имеет место разность в коэффициентах линейного расширения. Слои обладают свойством 40 линейного расширения либо при нагреве и охлаждении (например термобиметалл), либо магнитострикцни, либо электрострикции. Захватное устройст во 3 и гибкое звено 2 подключены к блоку питания и блоку 4 управления электропроводами. Манипулятор присоединен к месту крепления (пол, стена, потолок и т.п.) винтами посредством отверстий 5 в основании 1.

Работа устройства заключается в перемещении захватного устройства 3 относительно основания 1 на основе преобразования гибким звеном 2 электроэнергии в механическую энергию, При нагреве-охлаждении (либо магнитострикции, либо электрострикции) из-за наличия разности в коэффициентах линейного расширения между слоями пластины в кольцах геликоида возникает изгиб. Если инертный слой пластины является внутренним, имеет место уменьшение диаметра каждого кольца геликоида с одновременным сближением колец активного элемента.

Если инертный слой расположен наружным слоем пластины, имеет место увеличение диаметра каждого кольца геликоида с одновременным взаимоудалением колец активного элемента.

При этом в зависимости от направления колец геликоида (правостороннее, либо левостороннее, по часовой или против часовой стрелки) концы активного элемента проворачиваются друг относительно друга. В конечном итоге суммарный изгиб всех колец геликоида приводит к одновременному двойному движению активного элемента: перемещению вдоль продольной оси устройства и вращению вокруг нее.

Предложенное техническое решение обладает более широкими технологическими возможностями.