Устройство для управления сборочным роботом

Устройство для управления сборочным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор, элемент И и блок задания программы, а также по каждой регулируемой координате следящий привод, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения сборки несцентрированных деталей, устройство содержит установленные на губках охвата тактильные датчики, блок сравнения и триггер, а также по каждой регулируемой координате элемент НЕ, пороговый элемент и последовательно соединенные делитель частоты, делитель напряжения, переключатель, ключ и сумматор, второй вход каждого из которых подключен к соответствующему первому выходу блока задания программы, а выходк входу следящего привода и порогового элемента, соединенного выходом с вторым входом переключателя, второй выход которого через элемент НЕ подключен к второму входу элемента И, выход генератора соединен с входом делителя частоты, первый и второй выходы тактильных датчиков подклю-i чены к соответствующим входам блока срав (Л нения, соединенного выходом с первым входом триггера, второй вход которого подклю с чен к второму выходу.блока задания программы , а выход - к второму входу каждого ключа.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU,.„, 1200242 (5g 4 6 05 В 19 00

А (21) 3687337/24-24 (22) 05.01.84 (46) 23.12.85. Бюл. N 47 (72) В. П. Дорохов, И. Н. Егоров и В. А. Немонтов (53) 62 — 50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 417270, кл. В 25 J 9/00, 1974.

Авторское свидетельство СССР N 1037211, кл. G 05 В 19/00, 1982. тильные датчики, блок сравнения и триггер, а также по каждой регулируемой координате элемент НЕ, пороговый элемент и последовательно соединенные делитель частоты, делитель напряжения, переключатель, ключ и сумматор, второй вход каждого из которых подключен к соответствующему первому выходу блока задания программы, а выходк входу следящего привода и порогового элемента, соединенного выходом с вторым входом переключателя, второй выход которого через элемент НЕ подключен к второму входу элемента И, выход генератора соединен с входом делителя частоты, первый и второй выходы тактильных датчиков подклю- чены к соответствующим входам блока сравнения, соединенного выходом с первым входом триггера, второй вход которого подключен к второму выходу блока задания программы, а выход — к второму входу каждого ключа. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор, элемент И и блок задания программы, а также по каждой регулируемой координате следящий привод, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения сборки несцентрированпых деталей, устройство содержит установленные на губках охвата такГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /, ц

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 4

1200242 ающий переход триггера б в состояние, прикотором ключ 10 замыкается, обеспечивая тем самым пространственные колебательные движения всех координат 15, кроме подаюшей.

Величина реального перемещения каждого движения оказывается меньше амплитуды, задаваемой делителем 8 напряжения, поэтому при достижении крайних положении следящии привод 13 ограничивает величину развиваемого момента и тем самым обеспечивает защиту сопрягаемых объектов от разрушения.

Одновременно по мере отработки программного перемещения начинает расти ошибка следящего привода 13 подающего даижения.

При достижении ошибкой величины, соответствующей выходу следящего привода 13 на ограничение момента, срабатывает пороговый элемент 11 и на выходе элемента НЕ 12 фор ми уется логический ноль. На выходе элеменру та И 2 устанавливается логический ноль, и происходит остановка блока 3, а на втором входе сумматора 14 всех движений фиксируются сигналы, соответствующие моменту перегрузки. При этом подающий привод 13 развивает момент, соответствующий уставке. для данного движения, а в результате колеба» тельных движений остальных приводов 13 подвижный сопрягаемый объект, зажатый в губках, покачивается относительно нелодвижного, поочередно меняя фазу взаимного перекоса (поисковые движения).

В моменты времени, соответствующие крайним положениям в движении объекта, то есть .в положении упора подвижного объекта в неподвижный, взаимное перемещение ввиду заклинивания невозможно. При смене фазы упора подвижный сопрягаемый объект проходит через положение, соответствующее промежутку между двумя противоположными упорами, и тем самым оказывается свободным от силовых связей, налагаемых неподвижным объектом. В течение времени, соответствующего движению между двумя упорами подающего движения, производится аксиальное перемещение сопрягаемых эбьектов, ошибка следящего привода 13 подающего движения уменьшается, пороговый элемент

11 возвращается в исходное состояние, и на выходе элемента И 2 вновь появляются импульсы, вызывающие работу блока 3 с требуемым темпом до тех пор, пока ошибка опять не превысит пороговую. Затем процесс повторится.

Сигналом окончания процесса сопряжения является момент окончания цикла работы блока 3, прн этом с его дополнительного выхода подается сигнал на второй установочный вход триггера 6, Схема возвращается в исходное состояние. раж 862 Подписное од, ул. Проектная, 4

Филиал ППП "Патент", r. Ужгор

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения сборки несцентрированных деталей.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит генератор 1, элемент

И 2, блок 3 задания программы, тактильные !О ,датчики 4, блок 5 сравнения, триттер 6, дели.. тель 7 частоты, делитель 8 напряжения, переключатель 9, ключи 10, пороговые элементы

11, элементы НЕ 12, следящие приводы 13, сумматоры 14, регистрируемые координаты 15.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы по программе оператор настраивает делитель 7 частоты и делитель 8 напряжения на требуемые частоту и амплитуду, причем частота выбирается в пределах полосы пропускания системы и тем выше, чем дальше координаты 15 расположены от опоры манипулятора, Амплитуда должна превышать сумму кинематических неточностей данного движения и величину зазора между сопрягаемыми деталями.

Затем определяется координата 15, которая используется в качестве подающей. Критерием выбора может служить, например, минимальный угол между вектором скорости, которую сообщает

" данное движение схвату, и вектором сопряжения.

Выбор заканчивается нажатием соответству; ющего переключатели 9 выбора режима. При зтом для выбранного подающего движения. разрывается цепь сигнала, вызывающего колабательные движения, а на второй вход элемента И 2 подается сигнал с выхода элемента НЕ 12.

Устройство готово к работе по программе.

В режиме транспортного перемещения захвата манипулятора с зажатым в губках объектом следяшие приводы 13 под действием сигналов с блока 3 отрабатывают требуемую траекторию. Приводы 13 содержат в своем составе датчики положения координат 15 и датчики усилий. Ошибки малы и пороговый элемент 11 вместе с элементом HE 12 обеспечивают подачу на второй вход элемента И 2 логической единицы, благодаря чему импульсы с задающего генератора 1 через элемент

И 2 проходят на вход блока 3, вызывая работу его в требуемом темпе.

Режим транспортного перемещения заканчивается в момент касания сопрягаемых объектов. При этом возникает разность сигналов с тактильных датчиков 4, расположенных на правой и левой губках схвата. На выходе 55 блока 5 сравнения появляется сигнал, вызыВНИИПИ Заказ 7865/52 Ти