Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1220787 А (5ц 4 В 25 ) 11 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ным устройством, включающим в себя силовой цилиндр с реверсивным и редукционным клапанами, а также механизмы управления последними, причем корпус силового цилиндра жестко связан с корпусом манипулятора, а шток — с механической рукой, при этом механизм управления реверсивным клапаном выполнен в виде закрепленного на основании кулачка, предназначенного для взаимодействия с задающим элементом реверсивного клапана, установленного на корпусе манипулятора, а механизм управления редукционным клапаном выполнен в виде связанного с последним датчика силы, двуплечего рычага с роликами на обоих плечах, жестко связанного с корпусом, и толкателя с фланцем, установленного на основании с возможно- 8 стью взаимодействия фланцем,— с роликами рычага и свободным концом через упру- Ц ф гий элемент — с датчиком силы. (21) 3661934/25-08 (22) 11.11.83 (46) 30.03.86. Бюл. № 12 (71) МВТУ им. Н. Э. Баумана (72) В. В. Верховский, А. А. Жеребцов, Н. А. Лакота, Л. Н. Петров и Н. Ф. Полищук (53) 62-229.72 (088.8) (56) Белянин П. Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983, с. 119, рис. 29. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, корпус, шарнирно соединенный с основанием, механическую руку, установленную с возможностью продольного перемещения в направляющих корпуса, и приводы продольного перемещения механической руки и поворота корпуса, отличающийся тем, что, с целью уменьшения мощности привода продольного перемещения механической руки, он снабжен разгрузоч1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ц;-;:;.я, н даторскому свидетельству

1220787 ется также на угол и. Толкатель 14 перемещается на расстояние h

h= rsin а (2) где г — радиус рычага 12.

Усилие, с которым пружина 16 давит на чувствительный элемент 17 датчика 8 силы (3) P=hc, где с — жесткость пружины, !

О или с учетом (2) (4) Р = r cousin n) (6) K=G которая стремится сместить руку от ее за- З0 Последнее равенство всегда можно удовданного положения. Двуплечий рычаг 12 летворить путем соответствующего выбора синусного механизма при этом поворачива- параметров системы управления. юг .г

ВНИИПИ Заказ 1518/11 Тираж 1()30 Подписное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике.

Цель изобретения — уменьшение мощности привода продольного перемещения механической руки.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — схема управления.

Манипулятор содержит основание 1, соединенное с корпусом 2, в котором установлена механическая рука 3. Силовой цилиндр

4 усгановлен на корпусе 2 и подключен к напорной магистрали 5 через реверсивный клапан 6, регулятор 7 давления и датчик 8 силы. Шток 9 силового цилиндра связан с механической рукой. Управляющий элемент

10 редукционного клапана 6 взаимодействует с кулачком 11, выполненным на основании. Синусный механизм состоит из двуплечего рычага 12, скрепленного с осью

l3 корпуса и взаимодействующего с толкателем 14, установленным в направляющих

l5 основания 1. Толкатель синусного механизма через пружины 16 взаимодействует с чувствительным элементом 17 датчика 8 силы.

Уравновешивание механической руки происходит следующим образом.

При повороте руки весом G на угол я от горизонтального положения возникает сила

К, направленная вдоль оси руки, R= G sin n, (l) Таким образом, сигнал на входе датчика силы пропорционален синусу угла поворота руки манипулятора.

Следовательно, усилие Q на штоке 9 силового цилиндра также пропорционально синусу угла поворота руки

Q= +-Ksinn (5)

20 где К вЂ” коэффициент усиления системы управления.

Направление силы Q на штоке меняется при переходе руки через горизонтальное положение с помощью реверсивного

25 клапана 6, управляющий элемент 10 которого взаимодействует с кулачком 11.

Из условия равенства величин R u g следует, что