Схват робота

Схват робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

CQ03 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51 }4

СПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧНРЫТИЙ (21) 3765177/25-08 (22) 1 б. 07 ° 84 (46) 30.08.86. Бюл. N- 32 (71) Институт проблем механики

АН СССР (72) В..Б.Вешников, Ф.В.Зиновьев и В.С.Москалев (53) 621.229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство .СССР

Р 891434, кл, В 25 J 15/02, 1980. (54)(57) СХВАТ РОБОТА, содержащий губки с приводом их перемещения, выполненным в виде силового цилиндра, и механизм синхронизации перемещения губок, о т л н ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспеченйя измерения захватываемой

sa внутреннюю поверхность детали, он снабжен устройством для иэмере„„SU„„125377)l А I ния расстояния между рабочими поверхностями губок, состоящим из плоской пружины с тензодатчиком па ее поверхности, один конец которой жестко связан с одной нз губок, а другой через цилиндрическую пружину — с второй губкой и двумя парами планок, шарнирно связывающих губ,ки с фланцем цилиндра привода, а механизм синхронизации перемещения губок выполнен в виде стержня, жестко связанного с поршнем силового цилиндра, по обе стороны которого закреплены две пары клиньев, поверхности которых параллельны между собой, н штифтов, установленных на боковых поверхностях губок с возможностью взаимодействия с поверхностями клиньев, при этом губки подпружинены одна к другой.

1253771

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано

B промышленной робототехнике для установки на роботе-манипуляторе.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей схвата манипулятора путем возможности измерения размеров деталей и определения их отклонения от номинала непосредственно в схвате робота, а также обнаружения выступающих локальных дефектов при захвате эа внутреннюю поверхность.

На фиг.I изображей схват, общий вид на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.З вЂ” вид Б на фиг.1; на фиг.4 — вид В на фиг,1, Схват содержит губки 1 с приводом их перемещения, выполненным в виде силового пневмоцилиндра 2, фланец которого двуия парами планок 3 шарнирно связан с губками, а поршень— со стержнем 4 механизма синхронизации перемещения губок, включающего также две .пары клиньев 5 с взаимно параллельными сторонами, и штифты 6, установленные на боковых поверхностях губок 1 с воэможностью взаимодействия с поверхностью кЛиньев 5, Губки 1 подпружинены друг к другу пружинами 7,. Кроме того, схват содержит устройство для измерения расстояния между рабочими поверхностями гу-. бок, состоящее иэ плоской пружины 8 .с тензодатчцком 9 на ее поверхности, один конец которой жестко связан с одной из губок I, а другой — через цилиндрическую п. ужину 10 с второй губкой. . Устройство работает следующим образом.

При подаче давления в силовой цилиндр 2 поршень со стержнем 4 перемещаются вперед, при этом губки 1, 10 соединенные с фланцем силового цилиндра посредством планок 3, перемещаются параллельно в противоположные стороны относительно друг друга и перпендикулярно направляющему стержню за счет

15 взаимодействия штифтов 6 с поверхностью клиньев 5, Пружина 10, связанная с одной из губок, заставляет. изгибаться плоскую пружину 8, соеди-ненную с ней, которая с одной стороны закреплена на второй губке. Величи на дефОрмации упругой планки измеряется с помощью тензодатчика 9, наклеенного. на упругой планке. При этом величина сигнала от датчика характе25 риэует значение внутреннего диаметра детали в момент соприкосновения наружных поверхностей измерительных губок с деталью. Если на внутренней поверхности измеряемой детали имеется выступающий локальный дефект, то направляющий стержень выдвигается на расстояние, меньшее номинального заданного значения. В этом случае величина сигнала на выходе преобраэова1тегя характеризует величину дефекта.

1253771

Составитель Ф.Иайоров

Техред B.Êääàð КорректоР В.Синицкая

Редактор Т.Митейко

Заказ 4669/17 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государствепного комитета СССР но делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж-35, Ра:шская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4