Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания . Цель достигается тем, что привод перемещения механической руки снабжен дополнительной передачей в - А 21 S ел со СО 00

СОЮЗ С06ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

»BU 13101 8 А1 (51)4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1Z

13

Л

ГОСУДАРСТпЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3969137/31-08 (22) 25.10.85 (46) 15.05.87. Бкл . Ь 18 (71) Каунасский политехнический институт им.Антанаса Снечкуса (72) Ю.П.Рудзянскас, А.A.Милукас и Г.Ю.Рудзянскайте (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 1 120586, кл . В 25 J 11 /00, 1984 . (54) ПРОМЬППЛБ1ШЫ11 РОБОТ (57) 11зобрет ение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Цель достигается тем, что привод перемещения механической руки снабжен дополнительной передачей в

1310198 виде двухступенчатой зубчатой передачи или двухступенчатой цепной передачи, позволяющей с помощью двигателя

5 привода перемещения оси 12 водила

11 планетарного механизма регулировать положение механической руки. Для этого ведущее звено дополнительной передачи закреплено на оси, установленной в поворотном корпусе 2 с возИзобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет 5 увеличения эоны обслуживания.

На фиг.1 показан промышленный робот; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — схема соединения оси води10 ла с двигателем; на фиг.4 — кинематическая схема двухступенчатой зубчатой передачи; на фиг.5 — кинематическая схема двухступенчатой цепной передачи.

Промьппленный робот состоит из основания 1, поворотного корпуса 2, имеющего возможность вращения вокруг оси

3, установленной на основании 1 посредством подшипников.

На поворотном корпусе 2 установле20 на механическая рука 4 с исполнительным органом и привод ее перемещения, включающий двигатели 5 и 6 и четрые электромагнитные муфты 7-10, а также основную передачу, имеющую двухпоточный планетарный механизм и дополнительную передачу.

Водило 11 двухпоточного планетарного механизма закреплено на оси 12, установленной посредством подшипников 13 и 14 в поворотном корпусе 2.

Его сателлит 15 установлен на оси 16 водила 11 посредством подшипников 17 и жестко связан с кривошипом 18, несущим механическую руку 4. Последняя может перемещаться путем вращения ее

35 вокруг оси 12 водила 11 и оси 16 сателлита 15. Вращение вокруг оси 12 водила 11 осуществляется от двигателя 5 через червячную передачу, а вра- 40 щение вокруг оси 16 сателлита 15 от двигателя 6 через червячную перемсжнос тью поочередного в эаимодействия с поворотным корпусом 2 и выходным валом двигателя 5, а ось 12 водила 11 планетарного механизма установлена в поворотном корпусе 2 коаксиально оси ведущего звена дополнительной передачи с возможностью поочередного взаимодействия с поворотным корпусом 2 и выходным валом двигателя 5. 2 з . п. ф-лы, 5 ил.

2 дачу и цилиндрическую зубчатую передачу. Ведущее зубчатое колесо 19 закреплено на оси, установленной коаксиально оси 12 водила 11 в поворотном корпусе. Ведомое зубчатое колесо 20 жестко связано с сателлитом 15. При этом ось 12 водила 11 установлена с возможностью поочередного соединения с поворотным корпусом 2 посредством электромагнитной муфты 10 и с червячным колесом посредством электромагнитной муфты 9. Заданное положение механической руки 4 обеспечивается дополнительной передачей, выполненной, например, в виде двухступенчатой передачи или двухступенчатой цепной передачи.

Ведущее звено 21 дополнительной передачи, например, ведущее зубчатое колесо первой ступени двухступенчатой зубчатой передачи или ведущая звездочка первой ступени двухступенчатой цепной передачи, закреплено на оси, установленной в поворотном корпусе 2 коаксиально осн 12, с возможностью поочередного соединения с по" воротным корпусом 2 посредством электромагнитной муфты 7 и с червячным колесом и двигателем 5 посредством электромагнитной муфты 8. Ведомое звено дополнительной передачи, например, ведомое зубчатое колесо 22 второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи или ведомая звездочка второй ступени двухступенчатой цепной передачи, жестко закреплено на кривошипе 18. Промежуточные зубчатые колеса 23 и 24 первой и второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи закреплены соответственно на водиле 11 и сателлите 15. Ведомое зубчатое ко13101 песо 25 первой ступени и ведущее зубчатое колесо 26 второй ступени смонтированы на оси 16 сателлита 15. Во всей цепи зубчатых колес осуществлен предварительный натяг путем разрезных зубчатых колес 21, 25, 26, ?2.

Двигатели 5 и 6 могут быть выполнены в виде регулируемых двигателей постоянного тока .типа ДК-1 и ДП, либо шаговых двигателей. 10

Промышпенный робот работает следующим образом.

На нужную позицию механическая рука устанавливается посредством перемещения (вращения) оси кривошипа 18 относительно оси 12 водила 11 и оси

16 сателлита 15.

Вращение вокруг оси 16 сателлита осуществляется от двигателя 6 с левой стороны (фиг.2) через червячную передачу и пару цилиндрических зубчатых колес 19 и 20.

Вращение вокруг оси 12 водила 11 осуществляется от двигателя 5 (фиг.2 и 3) через червячную передачу. При вращении оси 12 водила 11 включаются электромагнитные муфты 7 и 9, выключаются электромагнитные муфты 8 и 10 и включается двигатель 5. В этом слу— чае муфта 7 неподвижно крепит ведущее звено дополнительной передачи 21 к поворотному корпусу 2, обеспечивая заданную ориентацию механической руки 4.

Изменение положения механической 35 руки 4 осуществляется от двигателя 5.

Для этого включается муфта 9, отсоединяется червячное колесо с двигателем 5 от оси 12 водила 11. Одновременно включается муфта 10. Этим фик- 40 сируется водило 11. Затем включается муфта 8, которая соединяет червячное колесо и двигатель 5 с ведущим звеном 21. Одновременно включается муфта

7 и снимается фиксация ведущего зве- 4> на 21.

Таким образом, варьируя включением и выключением муфт, можно вращать ось

12 водила 11 и фиксировать ведущее звено 21, т.е. обеспечить необходимую ориентацию механической руки 4, 98 4 или менять ее ориентацию при фиксированном положении оси 12 водила 11.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий основание, поворотный корпус, установленный на основании и несущий механическую руку с исполнительным органом, и привод перемещения механической руки, включающий двигатели, основную передачу, имеющую двухпоточный планетарный механизм, водила которого связаны с двигателем посредством червячной передачи, а сателлиты жестко связаны с кривошипом, и дополнительную передачу, ведомое звено которой закреплено на кривошипе, несущем механическую руку, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен электромагнитными муфтами, две из которых установлены на поворотном корпусе с возможностью поочередного взаимодействия с ведущим звеном дополнительной передачи и осью водила двухпоточного планетарного механизма, а две другие установлены на червячном колесе червячной передачи с возможностью взаимодействия с ведущим звеном дополнительной передачи и осью водила двухпоточного планетарного механизма.

2. Робот по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что дополнительная передача выполнена в виде двухступенчатой зубчатой передачи, при этом ведомое зубчатое колесо первой ступени и ведущее зубчатое колесо второй ступени смонтированы на общей оси сателлита, а оси промежуточных зубчатых колес связаны соответственно с водилом и сателлитом основной передачи.

3. Робот по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что дополнительная передача выполнена в виде двухступенчатой цепной передачи, при этом ведомая звездочка первой ступени и ведущая звездочка второй ступени ус. тановлены на оси сателлита.

1310198

13101 98

Составитель А.111иряева

Редактор И.Касарда Техред И.Попович Корректор, А ° Тяско

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1854/14

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4