Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления

Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

1. Способ управления манипулятором , заключающийся в том, что с помощью системы управления формируют закон движения основного схвата и отрабатывают его всеми приводами манипулятора , имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора, отличающий с я тем, что, с целью повышения нагрузочной способности манипулятора , в точке кинематической симметрии манипулятора размещают дополнительный охват с его индивидуальньм приводом и соединяют этот привод с системой управления, фиксируют пространственное положение основного схвата, а затем формируют и отрабатывают необходимый закон движения дополнительного схвата. 2. Устройство для осуществления способа управления манипулятором, содержащее механическую руку, вьтолненную в виде шарнирно соединенных звеньев, в шарнирах которых размещены приводы, и основного схвата с приводом , а также систему управления, отличающееся тем, что механическая рука снабжена дополнительным схватом с индивидуальным приводом и соединительным элементом, размещенным на шарнире в точке кинематической симметрии механической руки. (Л оо 00 СО со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) 4 В 25 Л 9/16

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ руки.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4014?93/40-08 (22) 31.01.86 (46) 23.06.87. Бюл. У 23 (72) А.Б.Кузьмин, А.В.Ковпак и В.Л.Пузанов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 639698, кл. В 25 J 9/16, 1977. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) I Способ управления манипулятором, заключающийся в том, что с помощью системы управления формируют закон движения основного схвата и отрабатывают его всеми приводами манипулятора, имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения нагрузочной способности манипулятора, в точке кинематической сим„, SU 1318391 А1 метрии манипулятора размещают дополнительный схват с его индивидуальным приводом и соединяют этот привод с системой управления, фиксируют пространственное положение основного схвата, а затем формируют и отрабатывают необходимый закон движения дополнительного схвата.

2. Устройство для осуществления способа управления манипулятором, содержащее механическую руку, выполненную в виде шарнирно соединенных звеньев, в шарнирах которых размещены приводы, и основного схвата с приводом, а также систему управления, отличающее с я тем, что механическая рука снабжена дополнительным схватом с индивидуальным приводом и соединительным элементом, размещенным на шарнире в точке кинематической симметрии механической

131839!

Фиг, 3

Фиг.!

Фиг. 2

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах, управляемых с помощью программных или вычислительных устройств или в копирующих режимах.. 5

Цель изобретения — повышение нагрузочной способности манипулятора.

На фиг.I изображена схема манипулятора; на фиг.2 — то же, с дополнительным схватом; на фиг.3— f0 манипулятор в рабочем положении; на фиг.4 — то же, вариант.

Устройство для реализации способа содержит механическую руку, выполненную из звеньев I соединенных шарнирами 2, и систему управления приводами манипулятора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое для формирования сигналов управления на при- 20 воды, размещенные в шарнирах 2, и контроля величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.

Механическая рука манипулятора закреплена неподвижно на основании 3.

На свободном конце манипулятора .размещен основной схват 4, относительно шарнира 5 механическая рука манипулятора имеет одинаковые по длине звенья и равное количество одинаковых по кинематике шарниров.

На шарнире 5 или возле него размещен соединительный элемент 6 для установки дополнительного схвата 7 с индивидуальным приводом. Кроме того, в соединительном элементе 6 предусмотрен разъем для включения привода дополнительного схвата в систему управления манипулятора.

Манипулятор работает следующим образом.

В соединительный элемент 6 устанавливается дополнительный схват 7 с индивидуальным приводом, привод схвата включается в систему управления манипулятора. Основной схват 4 фиксируется рядом с механической ру-. кой манипулятора (на основании 3 или на манипуляторе рядом с первым относительно основания шарниром). С помощью дополнительного схвата 7 выполняются операции с грузом. Управление манипулятором может быть организовано от программных или вычислительных средств или же в копирующем режиме. При этом ввиду кинематической симметрии механической руки манипулятора управление им не усложняется. Принципы управления им остаются прежними, необходимо лишь учитывать, что число степеней подвижности сокращается в два раза.

1318391

Составитель И.Бакулина

Редактор Н.Бобкова Техред Л.Олейник Корректор Т. Колб

Заказ 2459/11 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4