Устройство для управления промышленным роботом

Устройство для управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промышленных роботов. Целью изобретения является повышение быстродействия устройства за счет упрошения алгоритма вычисления сигналов коррекции. Для этого в устройство, содержащее блок задания программы, привод вращения, связанный с первым датчиком положения и с датчиком ускорения, привод радиального перемещения , связанный с вторым датчиком положения, блок выборки-запоминания, а также соответствуюш,ие усилители и сумматоры , введены датчик веса объекта, и вычислительный блок, связанные с блоком выборки-запоминания . Кроме того, вычислительный блок связан с датчиком ускорения, вторым датчиком положения и входом привода вращения. Вычислительный блок формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому инерционностью объекта манипулирования. Этот сигнал используется для управления приводом вращения. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. I сл О5 N со со ;о 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК дд 4 В 25 ) 9/00, 9/16

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2!) 4053005/31-08 (22) 10.03.86 (46) 07. 1 1.87. Б юл. № 41 (71) Московский станкоинструментальный институт (72) А. И. Сафонов и Н. В. Анищенко (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 619331, кл. В 25 J 9/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР № 1170428, кл. В 25 J 9/00, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЪ|ШЛЕННЪ|М РОБОТОМ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промышленных роботов. Целью изобретения является повышение быстродействия устройства за счет упрощения ал„„SU„„1349998 А1 горитма вычисления сигналов коррекции.

Для этого в устройство, содержащее блок задания программы, привод вращения, связанный с первым датчиком положения и с датчиком ускорения, привод радиального пе ремещения, связанный с вторым датчиком положения, блок выборки-запоминания, а также соответствующие усилители и сумматоры, введены датчик веса объекта, и вычислительный блок, связанные с блоком выборки-запоминания. Кроме того, вычислительный блок связан с датчиком ускорения, вторым датчиком положения и входом привода вращения. Вычислительный блок формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому инерционностью объекта манипулирования. Этот сигнал используется для управления приво- ® дом вращения. 1 з.H. ф-лы, 2 ил.

1349998

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Цель изобретения — - повышение быстродействия устройства за счет упрощения алгоритма вычисления сигналов коррекции.

На фиг. I представлена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — функциональная схема вычислительного блока.

Устройство содержит блок 1 задания программы, первый сумматор 2, первый усилитель 3, привод 4 вращения, первый датчик

5 положения, второй сумматор 6, второй усилитель 7, привод 8 радиального вращения, второй датчик 9 положения, датчик 10 ускорения, дифференциатор 11, выпрямитель

12, ждущий мультивибратор 13, блок 14 выборки-запоминания, вычислительный блок 15, датчик 16 веса объекта.

Вычислительный блок (фиг. 2) содержит первый умножитель 17, квадратор !8, второй умножитель 19.

Устройство работает следующим образом.

В соответствии с программой технологического цикла, хранящейся в блоке задания программы, на первом его выходе появляется сигнал, соответствующий требуемому перемещению привода 4 вращения.

Этот сигнал сравнивается в первом сумматоре 2 с сигналом от первого датчика 5 положения и сформированная ошибка V поступает через первый усилитель 3 на привод 4 вращения, который начинает движение. Одновременно на втором выходе блока

1 задания программы появляется сигнал, соответствующий заданному перемещению привода 8 радиального перемещения который приводит его в движение. Сигнал, пропорциональный ускорению с1, формируется датчиком 10 ускорения и поступает на первый вход блока 15 вычисления сигналов коррекции.

В начальный момент движения промышленного робота датчик !6 веса объекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого обьекта. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания происходит через установленный интервал времени ti после начала движения рабочего органа манипулятора. Время t определяется инерционностью датчика 16 и составляет десятые — сотые доли миллисекунды.

Выходной сигнал блока !4 выборки-запоминания поступает на второй вход блока

15, на третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального перемещения. Блок 15 формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому инерционнотью переносимого об ьекта.

Кm„qх-, масштабирующий коэффициент; масса переносимого объекта; угловое ускорение; сигнал, пропорциональный координате радиального перемещения.

Vi= где К—

m„—

5 х—

Этот сигнал поступает на третий вход первого сумматора 2.

Применение предлагаемого- устройства позволяет за счет исключения блока вычисления массы перемещаемого груза повысить быстродействие оценивания массы транспортируемого объекта и, следовательно, улучшить динамические характеристики исполнительной системы промышленного робота.

Форщла изобретения

2. Устройство по п, 1, отличающееся тем, что вычислительный блок содержит квад ратор и последовательно соединенные первый умножитель и второй умножитель, второй вход которого подключен к выходу квадратора, соединенного входом с первым Входом вычислительного блока, подключенного вторым и третьим входами к первому и второму входам первого умножителя соответственно, а выходом — к выходу второго умножителя.

1. Устройство для управления промышленным роботом, содержащее последователь20 но соединенные блок задания программы, первый сумматор; первый усилитель и привод вращения, связанный с датчиком ускорения и первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно соединенные дифференциатор, выпрямитель, ждущий мультивибратор и блок выборки и запоминания, а также последовательно подключенные второй сумматор, второй усилитель и привод радиального перемещения, связанный с вторым датчиком положения, который соединен выходом с первым входом второго сумматора, второй вход которого подключен к второму выходу блока задания программы, соединенного первым выходом с входом дифференциатора, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия устройства, оно содержит датчик веса объекта и вычислительный блок, выход которого соединен с третьим входом первого суммагора, первый вход — с выходом второго датчика положения, второй вход — с выходом

4О датчика ускорения, а третий вход — с выхо- дом блока выборки и запоминания, подключенного вторым входом к выходу датчика веса объекта.

1349998

Составитель Е. Политов

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец

Заказ 5053/!5 Тираж 952 Подп испо

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4