Напольный транспортный робот

Напольный транспортный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к транспортному машиностроению и обеспечи- , вает надеткность работы путем исключения неуправляемых боковых смещений робота при изменении направления его г.знжения. Напольный транспортный робот содержит платформу 1 с установленньми на ней ведущими и пассивными катками. Каждьш пассивный каток вклТпочает в себя закрепленное на платформе 1 основа ие 6, на котором посредством кронштейнов закреплены две звездочки 8, охваченные цепью 9. На каждом звене депи установлен ролик 115 ориентированный поперек звена. При движении робота депь 9 свободно перематывается по звездочкам 8 без врагг ения-роликов 11. При повороте робота осуществляются продольная перемотка депи 9 вокруг звездочки 8 и вращение нижних опорных роликов вокруг своих осей. 1 з.п. ф-лы,5 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (qf) y В 62 D 55/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4155810/24-11 (22) 03.12. 86 (46) 23. 05, 88. Бюл. М- 19 (71) Киевский завод электронных вычислительных и управляющих машин

Киевского производственного объединения "Электронмаш" им. Б,И,Ленина (72) Г,А.Коноплянко, Б.А.Бомко, Б.Б.Смирнов, A.П.Рябов и Ю.И.Ручка (53) 629. 113. 03 (088, 8) (56) Патент СНА 9 4573548, кл. Б 62 B 57/00, 15.03.86. (54) НАГОЛЬНЫЙ ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к транспортному машиностроению и обеспечивает надежность работы путем исключения неуправляемых ооковых смешений робота пои изменении направления его:;зижения. Напольный транспортный робо-. содержит платформу 1 с установленными на ней ведущими и пассивными катками. Каждый пассивный каток включает B себя закрепленное на платформе 1 основание 6, на котором посредством кронштейнов закреплены две звездочки 8, охваченные цепью 9. На каждом звене цепи установлен ролик

11, ориентированный поперек звена.

Прп движении робота цепь 9 свободно перематывается по звездочкам 8 без вращения роликов 11. При повороте робота осуществляются продольная пе" ремотка цепи 9 вокруг звездочки 8 и вращение нижних опорных роликов вокруг своих осей. 1 з.п. ф-лы,5 ил.

1397354

Изобретение относится к транспортНому машиностроении, преимущественно к самоходным технологическим транспортным средствам, работающим в автоматическом режиме.

Цель изобретения " повышение надежности работы путем исключения неуправляемых боковых смещений робота г1ри изменении направления его движе- 10 н ия.

На фиг. 1 показана платформа наг1ольного транспортного робота, общий вид; на фиг. 2 — пассивный каток, вид с1боку; на фиг. 3 — то же, вертикаль- 15 ный продольный разрез; на фиг. 4— у часток цепи пассивного катка, горизонтальный разрез; на фиг. 5 - IIBc с ивный каток, вертикальный поперечный разрез. 2Î

Напольный транспортный робот содерт тт платформу 1, II*I «отарой установлены два ведущих колеса 2, связанные приводными электродвигателями 3, один, два или четыре пассивных катка 4, а такжелинейка 5 слежения эа. напольной полосoй.

Каждый пассивный каток 4 содержит ! сснование 6, прикрепленное к раме платформы 1 жестко или через yIIpyr oc.

Поворотное крепление В продольной плоскости робота. На основании 6 посредством кронштейнов 7 закреплены е свободно вращакициеся звездочки охваченные общей цепью 9, на ,аждом звене 10 ко .орой установлен с ободно вращающийся ролик 11, наприер обрезиненный подшипник, ориентированный поперек звеня 1О.

Робот работает следующим образом.

При движении робота вперед или к1азад цепь 9 пассивных катков 4 свободно перематывается по звездочкам

8 без вращения роликов 11. Опора робота в районе катков 4 осуществляется в 0cHoRHQH на два KpRAHHx Опорных ропика 11, находящихся под звездочками 8, а также в меньшей степени на все опорные ролики 11 на нижнем прямом участке цепи 9.

Поворот робот;:. осуществляется эа счет обеспечения разницы угловых скоростей электродвигателей 3. При этом имеет место суперпозиция двух движений: свободной продольной перемотки цепи 9 к;-ждого катка 4 и сво" бодного попсречного вращения нижних опорных роликов 11. Поэтому робот может свободно беэ ваяких боковых смещений пассивных катков поворачиВаться относительно любой точки; в частности относительно центральной точки между приводными колесами 2, совпадающей с центром линейки S слежения за полосой.

Форм у л а и з о б р е т е н и я

1.Напольный транспортный робот, содержащий платформу с ведущими колесами, снабженными электроприводами и пассивными катками, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы путем исключения неуправляемых боковых смещений робота при изменении направления его двюкенияр пассивные катки включают в себя две звездочки, расположенные одна возле другой и охваченные цепью, на каждом звене которой установлены вращающиеся ролики, ориентированные поперек звена и взаимодействующие с зубьями звездочек.

2. Робот по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что ролик выполнен в виде подшипника качения с обрсзиненным наружным кольцом.! 3973 5л

1397354

ВНИИПИ Заказ 2554/20 Тираж 536

Полппснпе

Ираиав.-пол ггр. пр-тие, г . Ужгорогг, ул. Прое :тнаа, 4