Сбалансированный манипулятор

Сбалансированный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения и, в частности, к манипуляторам для перемещения груза. Цель изобретения - уменьшение энергопотребления при перемещении захвата за счет повьш1ения точности уравновешивания . Закрепив груз в захвате 8, оператор с помощью пульта 9 включает систему уравновешивания груза. В соответствии с сигналом датчика груза , размещенного в захвате В, привод 6 перемещает ползун 7 вниз по стойке 1, деформируя упругие элементы 16 и 17 и обеспечивая уравновешивание груза . После этого привод 6 автоматически отключается и перемещение груза в требуемом направлении.осуществляется оператором. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,Л0„„1404

Ai (51) 4 В 25 J 1/06

2ppr, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ с

17

Фиг. 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

H д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4072923/31-08 (22) 02.06.86 (46) 23.06.88. Бюл. Р 23 (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) И.В. Попов, В.Н. Тюрин, Н.И. Алексеев и Э.M. Царев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 933622, кл. В 66 С 23/04, 1982. ! (54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и,в частности,к манипуляторам для перемещения груза.

Цель изобретения — уменьшение энергопотребления при перемещении захвата за счет повышения точности уравновешивания. Закрепив груз в захвате

8, оператор с помощью пульта 9 включает систему уравновешивания груза.

В соответствии с сигналомдатчика груза, размещенного в захвате 8, привод

6 перемещает ползун 7 вниз по стойке

1, деформируя упругие элементы 16 и

17 и обеспечивая уравновешивание груза. После этого привод 6 автоматически отключается и перемещение груза в требуемом направлении. осуществляется оператором. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

1404325

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для перемещения груза.

Цель изобретения — уменьшение энер5 гопотребления при перемещении захвата за счет повышения точности уравновешивания.

На фиг. 1 показана кинематическая схема устройства с размещением упругих элементов на звеньях руки; на фиг, 2 — то же, с размещением упругих элементов на стержнях.

Манипулятор содержит стойку 1, смонтированную на ней механическую 15 руку, состоящую из шарнирно связанных между собой рычагов 2-5, привод б и соединенный с ним ползун 7, захват 8 с датчиком груза и пульт управления приводом 9. На схеме (фиг.1) 20 ползун 7 взаимодействует с упругими элементами 10 и 11, расположенными на рычагах 3 и 4 руки, посредством гибких тяг 12 и f3 и блоков 14 и 15.

На схеме (фиг. 2) ползун 7 взаимодей-25 ствует с упругими элементами 16 и 17 посредством стержней 18 и 19, размещенных в отверстиях направляющих втулок 20 и 21, установленных шарнирно на рычагах 3 и 5 руки. 30

Манипулятор работает следующим образом.

При отсутствии груза ползун 7 находится в крайнем верхнем положении, при этом упругие элементы обеспечиВают уравновешивание ненагруженной руки в любом ее положении. Закрепив груз в захвате 8, оператор с помощью пульта включает систему уравновешивания груза. Б соответствии с сигналом 40 .датчика груза привод 6 перемещает ползун 7 вниз по стойке 1, деформируя упругие элементы 10, 11 или 16, .17 и обеспечивая уравновешивание груза. После достижения ползуном 7 требу45 буемого в соответствии с массой rpyза нового положения привод 6 автоматически отключается, после чего перемещение груза в требуемом направлении выполняется оператором.

Формула изобретения

1. Сбалансированный манипулятор, содержащий стойку, смонтированную на ней механическую руку с захватом и с датчиком груза, выполненную в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, и механизм уравновешивания руки и груза, состоящий из ползуна с приводом и первого упругого элемента, одним концом связанного с первым рычагом указанного параллелограмма, а другим — с ползуном, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью уменьшения энергопотребления при.перемещении захвата за счет повышения точности уравновешивания, он снабжен вторым упругим элементом, одним концом связанным с вторым рычагом параллелограмма, а другим — с ползуном, при этом ползун с приводом смонтирован на стойке с возможностью перемещения ползуна вдоль ее оси.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что на концах указанных рычагов размещены блоки, а другие концы упругих элементов связаны с ползуном с помощью дополнительно введенных двух гибких тяг, взаимодействующих с указанными блоками.

3. Манипулятор по п. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что . на концах указанных рычагов шарнирно смонтированы направляющие втулки, а другие концы упругих элементов взаимодействуют с двумя дополнительно введенными стержнями, шарнирно связанными с ползуном и размещенными в указанных втулках.

1404325

Фиг.1

Составитель Ю. Вильчинский

Техред И.Верес Корректор И. Муска

Редактор Л. Гратилло

Тирах 908 Подписное

ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3037/17

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4