Сменное захватное устройство

Сменное захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к грузозахватным устройствам, в частности к сменным захватным устройствам манипуляторов промьшленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции и повьппение надежности стыковки и расстыковки за счет применения в конструкции двухзаходного . винта большого шага. Сменное .захват

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (Ю4 B 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /, ;

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4113115/31-08 (22) 04.09 ° 86 (46) 23.06.88. Бюл. N 23 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) И.Б.Харин, Е.В.Пашков и В.Я.Коан (53) 62-229.72(088.8) (56) Юревич Е.И. и др. Устройство промышленных рычагов. Машиностроение, 1980, с.43, рис.1.23.

„.SU„„14 4334 А1 (54) СМЕННОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к грузозахватным устройствам, в частности к сменным захватным устройствам манипуляторов промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности стыковки и расстыковки за счет приме-, нения в конструкции двухзаходного .

Ф винта большо го шага. Сменное . з ахват"

1404334 ное устройство состоит из корпуса 1, в пазах боковых стенок 2 которого зафиксирован шток-поршень 3 пневмоцилиндра-рейки 4, входящей в зацепление с зубчатым колесом 5 двухзаходного винта 6. Винт 6 смонтирован на полке 8 корпуса 1. Работает устройство следующим образом. Робот, на руке которого закреплен корпус 1, подВодит устройство к заданному сменному захватному органу, закрепленному на планке 12 размещенной в базирующих элементах 13 держателя 14. В исходном положении пневмоцилиндр-рейИзобретение относится к области грузозахватных устройств, в частности к сменным захватным устройствам манипуляторов промышленных роботов.

Целью изобретения является упро- 5 щение конструкции и повышение надежности стыковки и расстыковки за счет применения в конструкции двухэаходного винта большого шага.

На фиг.1 представлено устройство, общий вид, разрез; на фиг.2 — вид

А на фиг.1; на фиг.3 — сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.4 — сечение В-В на фиг.1.

Сменное захватное устройство состоит из корпуса 1, в пазах боковых стенок 2 которого зафиксирован штокпоршень 3 пневмоцилиндра-рейки 4, входящей в зацепление с зубчатым колесом 5 двухзаходного винта 6 с ко" нической заходной частью. Бинт 6 смонтирован с помощью подшипника 7 в полке 8 корпуса, имеющей каналы 9 для подвода воздуха либо электрические коммуникации (не показаны). Кроме этого, на полке 8 выполнены консольные ловители 10 (фиг.5) под выступы

1 1 планки 12, размещенной с помощью этих же выстунов 11 в базирующих элементах 13, например, держателя 14. В центре планки выполнено отверстие

15, в котором размещены сферические упоры 16 под спиральные канавки винта 6. На нижней поверхности планки установлены захватные органы, например вакуумные присоски 17, а на верхней поверхности имеются приливы 18 ка 4 выходит из зацепления с шестерней 5. При опускании руки винтовые поверхности конической части винта

6,набегая на сферические упоры, обеспечивают вращение винта до попадания упоров в спиральные канавки винта. Затем подается воздух в пневмоцилиндр-рейку 4, которая, перемещаясь, входит в зацепление- с зубчатым колесом 5, вращая винт 6, и дожимает планку 12 к полке 8, Установка планки 12 в базирующие элементы

13 производится в обратном порядке.

2 з.п, ф-лы, 4 ил. с каналами 19, расположенными соосно каналам 9 в полке 8 ° Герметизация каналов 9 и 10 обеспечивается прокладкой 20.

Надежность размещения планок 12 в держателе 14 обеспечивается подпружиненными фиксаторами 21. Подвод воздуха в полости пневмоцилиндрарейки 4 осуществляется через отверстия 22 в штоке-поршне 3, Устройство работает следующим образом.

Робот, на руке которого закреплен корпус 1 устройства, подводит его к заданному сменному захватному органу, закрепленному на планке 12, размещенной в базирующих элементах 13 держателя 14 (например, кассеты со сменными захватами). В данном случае — это две вакуумные присоски, закрепленные на планке 12. В исходном положении пневмоцилиндр-рейка

4 находится в правом крайнем положении (фиг.3), что обеспечивает выведение рейки 4 из зацепления с шестерней 5.

При опускании руки винтовые поверхности конической части винта 6, набегая на сферические упоры 16, обеспечивают вращение винта до попадания упоров в спиральные канавки винта. Затем подается воздух в пневмоцилиндр-рейку 4, которая, перемещаясь справа налево, входит в зацепление с зубчатым колесом 5, вращает винт 6 и дожимает планку 12 к полке 8. Надежному зацеплению рей4334

Фиг 2 з 140 ки и шестерни способствует заходная часть рейки, выполненная по одному из известных способов, например, в виде ряда срезанных зубьев.

Размещение планки 12 в базирующих элементах 13 держателя 14 происходит в следующей последовательности. Рука робота располагается над соответствующими базирующими элементами. Подачей воздуха в правую полость пневмоцилиндра обеспечивается смещение рейки вправо, вращение винта 6 и опускание планки 12 по.ловителям 10 до входа ее выступов 11 в зацепление с пазами в базирующих элементах 13 и фиксаторами 21. После этого рука поднимается и окончательно выводит ловители 10 из зацепления с выступами 11, а винт 6 — из зацепления с упорами 16, выходу которых ничеro не препятствует.

Формула из о бре те ния

1. Сменное захватное устройство, содержащее корпус с силовым цилиндром, сменную часть с захватными органами и держатель сменных частей, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, оно снабжено зубчатой рейкой, зубчатым Колесом и двухэаходным винтом, при этом шток

5 силового цилиндра жестко закреплен на корпусе захватного устройства, а на корпусе силового цилиндра закреплена зубчатая рейка, имеющая возможность взаимодействия с зубчатым колесом, на котором жестко закреплен двухзаходный винт, спиральные канавки которого имеют возможность взаимодействия с дополнительно введенными сферическими упо рами, установленными на сменной части, снабженной выступами, с возможностью расположения в направляющих пазах корпуса захватного устройства, кроме того, в корпусе захватного устройства выполнены каналы для подвода электроэнергии и рабочей среды, соосные ответным частям на сменной части.

2. Устройство по и.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что винт имеет ко2я ническую заходную часть.

3. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что в исходном положении зубчатое колесо винта выведено из зацепления с рейкой, а рейЗО ка снабжена заходной частью в виде срезанных под углом зубьев.

1404334

Составитель А. Чернышов

Техред И. Верес Корректор С.Черни

Редактор Л.Гратилло

Заказ 3037/17 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4