Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к схватам манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических операций. Цель изобретения - повышение надежности работы схвата. Каждая из зажимных губок 7 схвата, установленных с возможностью поступательного перемешения, снабжена полым хвостовиком 16 крючкообразной формы. Внутренняя полость хвостовика сопряжена с отверстиями 19 на зажимной поверхности губки 7, а его свободный конец установлен в отверстие 17 на торцовой стороне схвата, расположенное в плоскости перемещения губок и соединенное с пнеимосистемой. При захвате детали 23 пневмосистема соединяется с отверстием 17, воздух через полые хвостовики 16 поступает во внутренние полости губок 7 и выходит через отверстия 19 на зажимных плоскостях губок. При сведении губок 7 и захвате детали 23 часть отверстий 19 перекрывается деталью, давление в полости отверстия 17 повышается, и датчик 21 выдает сигнал о надежном захвате детали. При изменении диаметра захватываемой детали за счет возможности хвостовика 16 перемещаться поступательно относительно отверстия 17 обеспечивается постоянное центрирование оси захватываемой детали. 3 ил. ( (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1445951

<511 4 ?? 25 1 15>

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ "--: - ""-

78 !

У

Е7

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4166032/25-08 (22) 22.12.86 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Институт технической кибернетики АН

БССР (-72) В. В. Березовик, В. А. зубовский, М. П. Чайко и В. А. Маслюков (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 751629, кл. В 25 J 15 00, 1980. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических операций. Цель изобретения — повышение надежности работы схвата. Каждая из зажимных губок 7 схвата, установленных с возможностью поступательного перемещения, снабжена полым хвостовиком 16 крючкообразной формы.

Внутренняя полость хвостовика сопряжена с отверстиями 19 на зажимной поверхности губки 7, а его свободный конец установлен в отверстие 17 на торцовой стороне схвата, расположенное в плоскости еремешения губок и соединенное с пненмоси«темой. При захвате детали 23 пневмоспстема соединяется с отверстием 17, воздух через полые хвостовики 16 поступает во внутренние полости губок 7 и выходит через отверстия 19 на зажимных плоскостях губок. При сведении губок 7 и захвате детали 23 часть отверстий

19 перекрывается деталью, давление в полости отверстия 17 повышается, и датчик 21 выдает сигнал о надежном захвате детали.

При изменении диаметра захватываемой детали за счет возможности хвостовика 16 перемещаться поступательно относительно отверстия 17 обеспечивается постоянное центрирование оси захватываемой детали. 3 ил.

1445951

Формула изобретения

55

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации монтажно-сборочных, подъемнотранспортных и других технологических операций й.

Целью изобретения является повышение надежности зажатия.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора разрез; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — сечение А — А на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит корпус 1, на котором установлен привод, выполненный в виде силового цилиндра 2 со штокомпоршнем 3, возвратной пружиной 4 и вилкой 5, захватные рычаги 6 с зажимными губками 7 и параллелограммные подвески, ведущие 8 и ведомые 9 звенья которых связаны с одной стороны через оси IO и 11, рычаги 12 и штифты 13 с вилкой 5 и корпусом

1, а с другой — с рычагами 6 посредством осей 14 и 15. Каждая зажимная губка 7 выполнена в виде призмы, подвижна в осевом направлении и снабжена хвостовиком 16 крючкообразной формы, свободный конец которого с возможностью поступательного перемещения установлен в отверстие 17, выполыенное на торцовой стороне корпуса 1, обращенной к зажимным губкам Хвостовик

16 выполнен полым и посредством каналов

l8 сообц1ается с отверстиями 19, выполненными на зажимных плоскостях губок, а полость отверстия 17 расположена в плоскости перемещения губок, перпендикулярно оси схвата, и соединена посредством трубопровода 20 через регулирующее устройство (не показано) с пневмосистемой и датчиком 21, например пневмоэлектропреобразователем.

Зажимная губка 7 перемещается в корпусе рычага 6 по прямолинейным пазам 22. В захватной части губок зажата деталь 23.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В процессе работы манипулятора, например при зажиме детали 23, устройство управления манипулятором выдает сигнал на регулиру1ощее устройство (не показаны), которое соединяет пневмосистему с отверс тием 17 в корпусе схвата через трубопровод.

Сжатый воздух через отверстие 17 корпуса, полые хвостовики 16 поступает во внутреннюю полость зажимных губок 7 и выходит через отверстия 19, выполненные на зажимных поверхностях губок. С некоторой задержкой регулирующее устройство соединяет пневмосистему с силовым цилиндром 2 схвата. Шток-поршень 3 стягивается в силовой цилиндр 2 и сжимает возвратную пружину

4. Вместе со штоком-поршнем 3 перемещается и вилка 5, которая через оси 10 и 11, рычаги 12 и штифты 13 поворачивает ведущее 8 и ведомое 9 звенья параллелограммной подвески. Подвеска через оси 14 и

15 передает движение на рычаги 6 с губками 7 и губки сближаются. При этом сжатый воздух, вытекающий из отверстий 19, выполненных на зажимных плоскостях губок, обеспечивает сдув стружки с обработанной на станке детали 23 при ее захвате, а также контроль ее наличия в губках схвата, так как после сжатия детали губками значительная часть отверстий 19 перекрывается деталью 23, а при повышении давления в полости отверстия 17 срабатывает датчик, например пневмоэлектропреобразователь 21.

Поступающий от него в устройство управления сигнал свидетельствует о надежном зажиме детали 23. При изменении диаметра захватываемой детали 23 рычаги 6 с зажимными губками 7 расходятся (сходятся), однако хвостовик 16, перемещаясь при этих смещениях в отверстии 17, обеспечивает постоянное центрирование оси детали 23. Крючкообразная форма хвостовика 16 обладает незначительной податливостью и предотвращает его заклинивание в прямолинейном отверстии 17 корпуса схвата при зажиме (разжиме) губок. Сжатый воздух, поступающий в отверстие 17 и попадающий в зазор между хвостовиком 16 и стенками отверстия, также способствует уменьшению сопротивления трущихся поверхностей. Смена зажим ных губок 7, конфигурация и размеры которых могут изменяться в зависимости от выполняемых манипулятором работ и номенклатуры деталей, осуществляется следующим образом. По сигналу оператора регулирующее устройство соединяет рабочую полость силового цилиндра 2 с атмосферой. Под действием возвратной пружины 4 шток-поршень

3 перемещает вилку 5 в правое крайнее положение, которая через рычаги !2, ведущие 8 и ведомые 9 звенья раскрывает губки 7. Величина раскрытия губок 7 определяется съемными упорами (не показаны), в которые могут упираться, например, ведущие 8 или ведомые 9 звенья параллелограммной подвески и которые не позволяют хвостовикам 16 выйти из отверстия 17. После снятия упоров возвратная пружина 4 перемещает шток-поршень 3 до упора в стенку корпуса 1 и хвостовики 16 выходят из отверстий 17. Зажимная губка 7 с хвостовиком 16 при перемещении от корпуса схвата выходит из прямолинейных пазов 22 рычага 6 и может быть заменена на другую.

Схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, кинематически связанные с корпусом и приводом и установленные с возможностью поступательного перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности зажатия, каждая зажимная губка снабжена полым хвостови1445951

У Ю 15 b 7

Составитель С. Соловьев

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 6648/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ком крючкообразной формы, внутренняя полость которого посредством каналов, выполненных в губке, сопряжена с дополнительно выполненными отверстиями на зажимной поверхности губки, а свободный конец хвостовика с возможностью поступательного перемещения установлен в отверстие, выполненное на торцовой стороне корпуса схвата, обращенной к зажимным губкам, причем отверстие расположено в плоскости перемещения губок, перпендикулярно оси схвата и соединено с пневмосистемой и датчиком.

11 !б У Р

Фаг Г