Устройство для управления промышленным роботом

Устройство для управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании приборов прямолинейных роботов. Целью изобретения является повышение динамической точности. В устройство введен контур быстродействующей коррекции, содержащий сумматор, усилитель, датчик тока и второй привод вращения, электромеханическая постоянная времени которого по крайней мере в два раза меньше, чем у первого привода вращения. При этом валы первого и второго приводов механически связаны между собой. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 9/16

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ .КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4728005/08 (22) 28,06.89 (46) 07.05.91. Бюл. ¹ 17 (71) Московский станкоинструментальный институт (72) А,И.Сафонов и С.М.Чиликин (53) 621-229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1349998, кл. В 25 J 9/00, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автоматического управления приводами промышленного робота, Цель изобретения — повышение динамической точности за счет введения быстродействующей коррекции.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 задания программы, первый сумматор 2, первый усилитель 3, первый привод 4 вращения, первый датчик 5 положения, второй сумматор 6, второй усилитель 7, привод 8 радиального перемещения, второй датчик 9 положения„ датчик 10 ускорения, дифференциатор 11, выпрямитель 12, ждущий мультивибратор

13, блок 14 выборки-запоминания, вычислительный блок 15, датчик 16 веса объекта, третий сумматор 17, третий усилитель 18, второй привод 19 вращения, датчик 20 тока.

УстройСтво работает следующим образом.

„„5U„„1646851 А1 (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании приборов прямолинейных роботов. Целью изобретения является повышение динамической точности. В устройство введен контур быстродействующей коррекции, содержащий сумматор, усилитель, датчик тока и второй привод вращения, электромеханическая постоянная времени которого по крайней мере в два раза меньше, чем у первого привода вращения. При этом валы первого и второго приводов механически связаны между собой. 1 ил, В соответствии с программой технологического цикла, хранящейся в блоке 1 задания программы, на первом его выходе появляется сигнал, соответствующий требу емому перемещению первого привода 4 вращения. Этот сигнал сравнивается в первом. сумматоре 2 с сигналом от первого датчика 5 положения и сформированная ошибка U поступает через первый усилитель 3 на первый привод 4 вращения, Одновременно на втором выходе блока 1 задания программы появляется сигнал, соответствующий заданному перемещению привода 8 радиального перемещения, который приводит его в движение. Сигнал, пропорциональный ускорению g, формируется датчиком 10 ускорения и поступает на первый вход блока 15 вычисления сигналов коррекции.

В начальный момент движения промышленного робота датчик 16 веса обьекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого груза. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания

1646851

Формула изобретения

Устройство для управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок задания

Составитель Е.Политов

Техред М.Моргентал Корректор О.Ципле

Редактор Е.Папп

Заказ 1371 Тираж 475 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат."Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101 происходит через установленный интервал времени t> после начала движения рабочего органа манипулятора. Время t> определяется инерционностьюдатчика 16 и составляет десятые-сотые доли миллисекунды.

В ыходной сигнал блока 14 выборки-запоминания поступает на второй вход блока

15, нэ третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального перемещения. Блок 15 формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому инерционностью переносимого объекта:

И--Кв 9Х, 2 где К вЂ” масштабный коэффициент; т, — масса. переносимого объекта;

g — угловое ускорение;

Х вЂ” сигнал, пропорциональный коорди2 нате радиального перемещения, Этот сигнал поступает на второй вход третьего сумматора, где сравнивается с сигналом, поступающим с датчика 20 тока второго привода 19 вращения. Сигнал ошибки подается на вход третьего усилителя 18; который питает обмотки второго привода 19 вращения.

Первый и второй приводы 4 и 19 вращения связаны механически без редуктора между собой, что обеспечивает разделение канала программного управления и канала быстродействующей коррекции и высокую точность движения в динамических режимах работы промышленного робота. программы, первый сумматор, первый усилитель и первый привод вращения, связанный с датчиком ускорения и первым датчиком положения, выход которого под5 ключен к второму входу первого сумматора, выход датчика ускорения подключен к первому входу блока вычисления сигналов коррекции, последовательно соединенные дифференциатор, выпрямитель, ждущий

10 мультивибратор и блок выборки и запоминания, подключенный вторым входом к выходу датчика веса объекта, а выходом соединенный с вторым входом блока вычисления сигналов коррекции, а также последо15 вательно подключенные второй сумматор, второй усилитель и привод радиального перемещения, связанный с вторым датчиком, положения, который соединен выходом с третьим входом блока вычисления сигналов

20 коррекции и первым входом второго сумматора, второй вход которого подключен к второму выходу блока задания программы, соединенного первым выходом с входом дифференциатора, о т л и ч а ю щ е е с я

25 тем, что, с целью повышения динамической точности, в него введены последовательно соединенные третий сумматор, третий усилитель, второй привод вращения и датчик тока, выход которого подклю30 чен к первому входу. третьего сумматора, соединенного вторым входом с выходом блока вычисления сигналов коррекции, причем валы первого и второго приводов вращения механически связаны между.со35 бой, а электромеханическая постоянная времени второго привода вращения по крайней мере в два раза меньше, чем у первого.