Противоперегрузочный модуль манипулятора

Противоперегрузочный модуль манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к роботехнике. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей робота-манипулятора . Модуль содержит корпус 1, сферический элемент 2 с выемками. В отверстиях корпуса 1 напротив выемок установлены шариковые .« фиксаторы. Сферический элемент 2 установлен при помощи поджимной пластины 8. жестко связанной с якорем 16 электромагнита 15. Стерх ень 7 жестко связан со сферическим элементом 2 и подпружинен пружинами 11 относительно корпуса 1. Датчик 14 установлен с возможностью взаимодействия с лыской, выполненной на сферическом элементе 2. При действии на захват 19 избыточных сил шарики 6 выходят из выемок, сферический элемент 2 поворачивается и срабатывает датчик 14. После устранения причины остановки включается электромагнит 15 и якорь 16 отжимает поджимную пластину 8. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение. 1 ил. (Л С J 15 Ј о ел g CJ ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ, РЕСПУБЛИК (sI)s В 25 J 19/00, 19/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4638810/08 (22) 17;01,89 (46) 23.05.91. Бюл. М 19 (71) Омский политехнический институт (72) Ю.П,Котелевский и П,А.Асауленко (53) 621-229.72 (088.8) (56) Патент США М 4673329, кл, 414-744, 1987. (54) ПРОТИВОПЕРЕГРУЗОЧНЫЙ МОДУЛЬ

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к роботехнике.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей робота-манипулятора. Модуль содержит корпус 1, сферический элемент 2 с выемками. В отверстиях корпуса

1 напротив выемок установлены шариковые

„.,5LJ 1650435 Al фиксаторы. Сферический элемент 2 установлен при помощи поджимной пластины 8, жестко связанной с якорем 16 электромагнита 15, Стержень 7 жестко связан со сфе"рическим элементом 2 и подпружинен пружинами 11 относительно корпуса 1. Датчик 14 установлен с воэможностью взаимодействия с лыской, выполненной на сферическом элементе 2. При действии на захват 19 избыточных сил шарики 6 выходят иэ выемок, сферический элемент 2 поворачивается и срабатывает датчик 14. После устранения причины остановки включается электромагнит 15 и якорь 16 отжимает поджимную пластину 8. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение, 1 ил.

1650435 элемент 2 поворачивается. При этом срабатывает датчик 14, выдавая сигнал аварии, После устранения причины аварии включается электромагнит 15 и якорь 16 отжимает поджимную пластину 8 от корпуса 1. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 s исходное положение, срабатывает датчик.14 и отключает электромагнит 15.

Составитель M. Илюкович

Редактор Н. Тупица Техред M,Ìoðãåíòàë Корректор В. Гирняк

Заказ 1573 Тираж 474 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей. 5

На чертеже показан модуль, общий вид.

Модуль содержит корпус 1 со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент 2 с выполненными в нем 10 выемками.

Напротив каждой выемки в корпусе 1 выполнено отверстие, в котором установлены регулировочный винт 3, пружина 4, шайба 5 и шарик 6, образующие шариковый 15 фиксатор. Сферический элемент 2 жестко связан со стержнем 7. Поджимная пластина

8 подпружинена пружинами 9 относительно корпуса 1, Сила поджима регулируется винтами 10, Стержень 7 связан с корпусом 1 20 пружинами 11, натянутыми с помощью винта 12 и гаек 13. В корпусе 1 установлен датчик 14, взаимодействущий с лыской, выполненной на сферическом элементе 2, В корпусе 1 также установлен электромагнит 25

15 с якорем 16, жестко связанным с поджимной пластиной 8.

Противоперегрузочный модуль может быть установлен на руке 17 манипулятора

18. На стержне 7 крепится рабочий орган, 30 например захват 19.

Модуль работает следующим образом, Манипулятор 18 совершает операции, пока захват 19 не наталкивается на препятствие. При возникновении избыточных сил 35 шарики 6 выходят из гнезд и сферический

Формула изобретения

Противоперегрузочный модуль манипулятора, содержащий корпус со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент с выполненными в нем выемками, а напротив последних в корпусе выполнены отверстия, в которых размещены шариковые фиксаторы, подпружиненные от носительно корпуса, о т л и ч - ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он дополнительно содержит закрепленный на сферическом элементе стержень, связанный с корпусом посредством пружин, расположенных наклонно к оси противоперегрузочного модуля, поджимную пластину с отверстием, установленную на корпусе и подпружиненную относительно него, закрепленный на корпусе электромагнит с якорем, жестко связанным с пластиной, и датчик, установленный в корпусе с возможностью взаимодействия с лыской, дополнительно выполненной на сферическом элементе, причем последний частично размещен в отверстии поджимной пластины с возможностью взаимодействия с ней.