Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах. Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов. При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 посредством приводов происходит соответствующее перемещение выходного звена 2. Выходное звено 2 механизма имеет четыре степени свободы. 10 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4699718/28 (22) 25.04,89 (46) 07.08.91. Бюл. М 29 (71) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова (72) В.А,Глазунов, А.LLI,Koëèñêoð и

А.Ф. Крайнев (53) 621.8.024 (088.8) (56) Journai of Mechanisms. Transmlssions

and Automation in Design, 1988, М 4, с. 399, фиг. 6.

„„5U 1668786 А1

tsi)s F 16 Н 21/46, В 25 J 1/00 (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С

ЧЕТЫРЬМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах, Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов.

При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 посредством приводов происходит соответствующее перемещение выходного звена 2, Выходное звено 2 механизма имеет четыре степени свободы. 10 ил.

1668786

Изобретение относится к машиностро ению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.

Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов.

На фиг. 1-8 изображены кинематические схемы пространственного механизма с четырьмя степенями свободы; на фиг. 9— кинематическая схема двухподвижного сферического шарнира, установленного на основании; на фиг. 10 — конструкция двухподвижного сферического шарнира.

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы содержит основание

1, выходное звено 2 и связывающие их две кинематические цепи 3 и 4, Кинематическая цепь 3 может быть выполнена в виде стержня 5, связанного одним концом с основанием 1 посредством двухподвижного сферического шарнира 6, а другим — с выходным звеном 2 посредством двухподвижного сферического шарнира 7, или каждая кинематическая цепь 3 и 4 может быть выполнена в виде двух, Tðåõ, или четырех последовательно связанных между собой своими концами посредством двухподвижных сферических шарниров 7 или цилиндрических шарниров 8 стержней 5 и 9: Оси цилиндрических шарниров 8 направлены меджу собой.

Кинематические цепи 3 и 4 соединены с выходным звеном 2 посредством двухподвижных сферических шарниров 7 или цилиндрических шарниров 8, а с основанием — посредством двухподвижных сферических шарниров 6, каждый из которых связан с двумя вращательными приводами 10, которые обеспечивают поворот стержня 5 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр этого шарнира 6.

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы работает следующим образом, При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, параллельных плоскости основания 1 и проходя5 щих через центр шарнира 6, посредством приводов 10 происходит соответствующее перемещение выходного звена 2 в пространстве. Механизм имеет четыре степени свободы выходного звена 2.

Формула изобретения

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, содержащий рснование и выходное звено, связывающие их

15 две кинематические цепи и установленные на основании два вращательных привода, отличающийся тем,что,сцелью расширения эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых

20 приводов, каждая кинематическая цепь связана с основанием посредством двухподвижного сферического шарнира, а с выходным звеном — посредством цилиндрического или двухподвижного сферического

25 шарнира и выполнена в виде двух, трех, или четырех последовательно связанных между собой своими концами посредством цилиндрических или двухподвижных сферических шарниров стержней, при этом одна из двух

30 кинематических цепей выполнена в виде одного стержня, связанного с выходным звеном посредством двухподвижного сферического шарнира, механизм снабжен двумя аналогичными вращательными при35 водами, а каждый из двух стержней, установленных на основании, связан с соответствующими двумя вращательными приводами, предназначенными для поворота этих стержней относительно двух вэаим40 но перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр соответствующего двухподвижного шарнира. связывающего стержень с основанием.

45 g

1668?86 Рог. 6

/,

1668786

Составитель Г.Чириков

Редактор А.Шандор Техред М.Моргентал Корректор О.Ципле

Заказ 2645 Тираж 383 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва,.Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101