Устройство контроля точности позиционирования манипулятора

Устройство контроля точности позиционирования манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и м.б. использовано в робототехнических технологических комплексах для контроля точности позиционирования манипуляторов . Устройство состоит из корпуса 1 с отверстием для входа оправки 9 и закрепленных в корпусе на планках 2 и 3 датчиков 4 и 5, связанных с системой регистрации . В одной из планок, шарнирно укрепленной на корпусе, выполнено отверстие, соосное упомянутому, с диаметром , превышающим размер оправки на величину допустимой погрешности позиционирования руки манипулятора в плоскости, перпендикулярной оси оправки. Другая планка установлена шарнирно на первой, при этом каждая планка имеет возможность взаимодействия посредством регулируемых упоров с соответствующим датчиком, а также - с оправкой, снабженной буртом. 1 ил. Ё

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sI)s В 25 J 19/06, 19/02

ГОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4760240/08 (22) 23.10.89 (46) 30.03.92. Бюл. ¹ 12 (71).Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (72) Г.М.Годович, B,Ô.Æóëàíîà и Г.M.Êóòîвой (53) 62-229,72(088,8) (56) Патент ГДР ¹ 245617, кл. В 25 J 19/06, 1987. (54) УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ ТОЧНОСТИ

ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и м.б, использовано в робототехнических технологических комплексах для контроля точности позиционирования ма„„212, 1722814 А1 нипуляторов. Устройство состоит из корпуса 1 с отверстием для входа оправки 9 и закрепленных в корпусе на планках 2 и 3 датчиков 4 и 5, связанных с системой регистрации. В одной из планок, шарнирно укрепленной на корпусе, выполнено отверстие, соосное упомянутому, с диаметром, превышающим размер оправки на величину допустимой погрешности позиционирования руки манипулятора в плоскости, перпендикулярной оси оправки.

Другая планка установлена шарнирно на первой, при этом каждая планка имеет возможность взаимодействия посредством регулируемых упоров с соответствующим датчиком, а также — с оправкой, снабженной буртом. 1 ил.

1722814

Составитель С.Грибов

Техред M.Mopãåíòàë

Корректор Л.Патай

Редактор О.Спесивых

Заказ ".027 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Г1атент", г. Ужгород, yn,Гагарина, 101

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнических технологических комплексах для контроля точности позиционирования промышленных роботов (ПР) и 5 манипуляторов.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы, На чертеже дана схема устройства. 10

Устройство состоит из корпуса 1, внутри которого расположены планки 2 и 3, выполненные в виде подпружиненных рычагов, один из которых шарнирно установлен на корпусе, а другой на первом рычаге, двух 15 датчиков (выключателей) 4 и 5, двух регулировочных винтов (регулируемых упоров) 6 и

7. Штырь 8 и контрольная оправка 9 с буртом 10 закреплены на манипуляторе.

Устройство контроля точности позицио- 20 нирования манипулятора работает следующим образом.

Устройство устанавливается на одной из позиций роботизированного технологического комплекса (РТК), а штырь 8 с конт- 25 рольной оправкой 9 крепится на захватном устройстве (руке) манипулятора. Диаметры головной части контрольной оправки 9 и отверстия в планке 2 выполнены так, чтобы зазор между ними компенсировал погреш- 30 ность позиционирования в плоскости, перпендикулярной оси оправки.

Регулировочным винтом 6 выбирается предельная величина погрешности позициони- 35 рования манипулятора в направлении оси оправки. С помощью регулировочного винта 7 устанавливается величина хода манипулятора до аварийного останова при его неправильном позиционировании вдоль 40 оси оправки.

В цикле автоматической работы рука манипулятора устанавливается в одной из позиций РТК, на которой смонтировано устройство контроля. 45

Точность позиционирования руки в заданной позиции в нормальных условиях определяется установленной предельной погрешностью (по соответствующим осям), В связи с наличием зазора между контроль- 50 ной оправкой 9 и отверстием в планке 2. величина которого равна или несколько больше допустимой погрешности позиционирования, головная часть оправки 9 свободно входит в отверстие планки 2, при этом торец оправки 9 взаимодействует с винтом

6 и поворачивает планку 3 до срабатывания выключателя 4, Точность позиционирования оправки 9 вдоль своей оси также должна лежать в пределах установленного допуска.

Срабатывание выключателя 4 подтверждает возможность продолжения работы.

При возникновении сбоя в работе и нарушении точности позиционирования руки возможны следующие варианты взаимодействия оправки 9 с устройством.

При сбоях в плоскости, перпендикулярной оси оправки 9, оправка не может попасть в отверстие планки 2 и, взаимодействуя торцом с этой планкой, поворачивает ее. При этом срабатывает выключатель 5, выдающий команду на останов рабочего цикла. При неправильном позиционировании в направлении оси оправки 9 (ход увеличен) поворот планки 2 и срабатывание выключателя 5 происходят при взаимодействии с планкой бурта 10. В случае ошибки позиционирования в этом же направлении, но с обратным знаком, т.е. недоход торца оправки 9 до винта 6, выключатель 4 не срабатывает, вызывая тем самым останов манипулятора.

Формула изобретения

Устройство контроля точности позиционирования манипулятора, содержащее корпус с отверстием, при этом на корпусе установлены датчики положения, подключенные к системе регистрации, о т л и ч а ющ е е с я тем, что. с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, оно снабжено двумя планками, подпружиненными относительно корпуса, причем одна планка установлена шарнирно относительно корпуса и в ней выполнено отверстие, соосное с отверстием корпуса, а другая планка установлена шарнирно относительно первой, при этом каждая планка снабжена регулируемым упором и имеет возможность взаимодействия ссоответствующими датчиками. выполненными в виде концевых выключателей.