Система контурного программного управления манипулятором

Система контурного программного управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

620368 устройство 5 управления приводом, триггер 61 сумматор 7; ключ 81 ревистр 9r цифро-аналоговый преобразователь 10r привод 11; датчик положения 12; коммутатор 13; блок управления 14 и инвертор 15.

Система работает следующим образом.

В режиме обучения выдается управляющий сигнал на привод 11 и охват манипулятора помещается последовательно в опорные точки по траектории. перемещения. С помощью устройства 1 записи программы, коммутатора 13 и блока управления 14 показания датчикрв положения 12 и масштаб, (отношение длины программируемого отрезка к единичному отрезку) последовательно поступают в блок памяти 2.

При обучении оператор разбивает траекторию перемещения схвата манипулятора на единичные отрезки и ггреводит обучение манипулятора по полученным точкам. На прямолинейных участках траектории можно исключить промежуточные точки, но записать в программе количество отрезков, укладывающихся на участке перемещения. учитывая то, что значения перемещений хранятся в регистрах 9 до отработки перемещений по координатам, при выборе пропорционального закона .управления приводом 11 получают постоянную скорость, пропорциональную длине единичного отрезка.

При установке системы в режим обработки программы на один вход сумма" тора 7 поступает сигнал от датчика положения 12, на другой вход иэ блока памяти 2 через считывающее устройство

3 — положение опорной точки.

Разность этих сйгналОЙ поступает через ключ 8, регистр 9 и цифро-ана логовый преобразователь 10 на привод

11. Последний обрабатывает этот сигнал. Как только на выходе сумматора

7 появляется нулевой сигнал, срабатывает триггер 6, и через элемент И 4 подается команда на считывание значения программы следующего кадра. После этого триггер б устанавливается в начальное положение по сигналу с блока управления 14, и процесс повторяется.

Применение изобретения позволит исключить интерпьлятор, что повышает надежность системы за счет того, что устройство менее нагружено вычислениями, а также значительно упростить опроцесс обучения манипулятора и уменьшить емкость памяти, так как

10 на прямолинейных отрезках требуется меньше опорных точек.

Формула изобретения

Система контурного программного управления манипулятором, содержащая

15 блок управления и последовательно соединенные коммутатор, устройство за,писи программы, блок памяти, считывающее устройство, второй вход которого подключен к выходу элемента И, у и по числу регулируемии координат » последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, привод, датчик положения, сумматор, инвертор и триггер, выходы датчиков положения подключены к соответствующим входам коммутатора, выходы считывающего устройства соединены со вторыми входамн сумматоров,выхсщы триггеров под-" ключены к соответствующим входам элемента .И, а.выход блока управления — ко вторщм входам триггеров, отличающаяс ятем, что, с целью упрощения .и повышения надежности, система содержит по числу регулируемых координат последовательно соединенные ключ и регистр, выход которого подключен к входу цифро-аналогового преобразователя, первый вход ключа соединен со вторым выхо" дом сумматора, а второй вход — с вы40 ходом элемента И.

Источники информации, принятые во внимание при,экспертизе: .1. Белянин Н.Н. Промышленные работы, М., Машиностроение, 1975, 45 с. 250.

2. Патент Японии Р 49-45819 кл. 83 (3) В 2, 1974 .

620368

Составитель Г.Романченко

Техред" Н.Бабурка Корректор Н.япемирская

Редактор Т. Иванов а

Филиал ППП Патент, r. ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 4463/12 Тираж 1122 Подписное

ЦНИИПи Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5