Следящая система с отражением усилия

Следящая система с отражением усилия

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(iii 643830

Союз Советских

Соцмапмстммескмх

Респубпмк (6l) Дополнительное к авт. свил-ву(22) Заявлено 06 10,77 (Я 253Э524/18-24

I с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано25.01.79.бюллетень № Э

Дата опубликования описания 28.01.79

2 (51) М. Кл („; 05 И 11/01

В 25 3 13/02

Гасу>ррстввхиМ аанхтет ссср аа авхаи хзтбратеей н етщвай (53) УДК6250 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. П. Дорохов, И. П. Дорохов и Н. А. Лакота :.4 4 :>" ),.. г (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С ОТРАЖЕНИЕМ

УСИЛИЯ

Изобретение относится к манииупяторостроению и может быть использовано при создании систем управления манипуляторами с пассивным отражением нагрузки.

Известны следящие системы с отражением усилия. Система, содержащая датчики положения задающего и исполнительного органов, сумматор, усилители, исполнительный элемент, датчик момента исполнительного органа и моментный загружатепь, не обеспечивает с высокой точностью ограничения момента исполнительного органа (1).

Наиболее близким техническим решением к изобретению явпяетсл система, содержащая последовательно соединен-. ные датчик положения задающего органа и первый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика положения исполнительного органа, связанного с исполчитепьным элементом, датчиком момента исполнительного органа и датчиком скорости, выход которого через последовательно соединенные второй сумматор и первый усилитель подключен к входу исдолнитепьного элемента, и последовательно соединенные второй уси. литель, первый нелинейный элемент и моментный загружательн связанный через второй нелинейный элемент с датчияож положения ааналошаго органа (21.

Эта система может с высокой точностью ограничивать момент исполнитв. тельного элемента только при малых значениях скорости, а при повышенной скорости имеет большую моментную ошибKV

Целью изобретения является повышение точности системы.

Дпя этого система содержит третий сумматор и последовательно соединенные четвертый сумматор и третий нелинейный элемент, выход которого подключен к входу второго усилителя и первому входу третьего .сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выход - со вто64383О

3 l рым входом второго сумматора, а первый и второй входы четвертого сумматора, подключены к выходам датчика скорости и датчика момента исполнительного органа соответственно. ° 5

На чертеже дана функциональная схема системы. Она содержит датчик 1 по " ложения задающего органа, первый сум. матор 2, датчик 3 положения исполнительного органа; датчик 4 момента ис 10 полнительного органа, датчик скорости 5, исполнительный, элемент 6, первый усилитель 7, второй сумматор 8„второй усилитель 9, первый нелинейный элемент 1О„моментный загружатель 11, 15 второй нелинейный элемент 12, третий сумматор 13, четвертый сумматор 14 и третий нелинейный элемент 15Ä

Система работает следующим образом. 20

При воздействии оператора на задающий орган сигнал с датчика 1 положе. ния задающего органа через первый сум+ матор 2 третий сумматор 13, второй

Э

25 сумматор 8 и первый усилитель 7 поступает на исполнительный элемент 6, который, отрабатывает его и цроизво-: дит разворот исполнительного органа .до тех пор, пока сигнал с датчика положения исполнительного органа не сравня-:

30 ется с сигналом датчика 1 положения задающего органа. При этом в случае, если сигнал в датчике 4 момента иополни гельнаго органа не превышает зоны нечувствительности третьего нели35 нейного элемента 15, то оператор не ощущает отраженного момента.

Йри возрастании момента иа испол-нительйом органе до величинЫ, превышающей заданную оператором величину, 49 на выходе третьего нелинейного элемента 15 появляется сигнал, который через второй усилитель О воздействует на моментный загружатель 11 задаюшер0 органа, и оператор ощущает отражен-, 45 ный момент. В то же время этот сиг. нал попадает на исполнительный элемент, как отрицательная обратная связь по моменту, под действием которой происходит стабилизация момента на выходном валу следящей системы, что приводит к повышению точности системы.

Формула изобретения

Следящая система с отражением усилия, содержащая .последовательно соединенные датчик положения задающего органа и первый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика положения исполнительного органа, свя ванного с исполнительным элементом, датчиком момента исполнительного органа и датчиком скорости, выход которого через последовательно соединенные второй сумматор и первый усилитель подключен- к входу исполнительного эле-- . мента, и последовательно соединенные второй усилитель, первый нелинейный элемент и моментный загружатель, связанный через второй нелинейный элемент с датчиком положения задающего органа, отличающаяся тем, что, с цепью повышения.точности системы, она содержит третий сумматор и цоспе« довательно соединенный четвертый сумматор и третий нелинейный элемент, выход которого подключен к входу второго усилителя и первому входу третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выход - со вторым входом второго сумматора, а первый и второй входы че, вертого сумматора подключены к выходам датчика скорости и датчика момента исполнительного органа соотвеч ственно.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:, 1. Кулешов В. С.; Лакота Н. А.

Динамика систем управления манипуляторами. М., Энергия, 1971, с. 188

19О.

2. Авторское свидетельство СССР № 317039, М, кл. С 05 В 11/01, 197 О

Составитепь Е. Попитоь

Редактор Т. Фадеева Техред H. Астапов КорректорЕ. Папп

Заказ 8019/42 Тираж И l4 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по депам изобретений н открытий

113G35, Москва, Ж-35, Раушскап наб., д. 4/5

Фипиап ППП "Патент, г. Уиаород,"уп. Проектная, 4