Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 293432, отличающееся тем, что, с целью повышения жесткое^ ти соединения и уменьшения мощности приводных двигателей, второе водило также выполнено приводным и связано кинематически с цепью вращения звеньев .(Л-ts'8 ,7О)со ^ ^4:^0018

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„699748 (51) 4 В 25,7 17 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСН0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1У

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (6! ) 293432 (21) 264651 б/25-08 (22) 14.07.78 (46) 15.12.86. Бюл. У 46 (72) Б.А. Виноградов и Б,А. Петров (53) 62-229.72(088.8) (54) (57) ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ 3ВЕHbEB МАНИПУЛЯТОРА по авт. св.

1293432, отличающее ся тем, что, с целью повьппения жесткости соединения и уменьшения мощности приводных двигателей, второе водило также выполнено приводным и свяэано кинематически с цепью вращения звеньев.

1 69

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано в копирующих и координатных манипуляторах.

Известно шарнирное соединение звеньев манипулятора по авт. св.

У 293432, содержащее приводные валы с коническими шестернями на концах и блоки конических и цилиндрических колес на осях, перпендикулярных приводным валам.

Известное шарнирное соединение звеньев манипулятора имеет недостаточную жесткость, поскольку при относительном повороте звеньев сила прикладывается несимметрично, только к одному водилу.

С целью повьш ения жесткости шарнирного соединения звеньев манипулятора второе водило также выполнено приводным и связано кинематически с цепью вращения звеньев.

На чертеже изображено предлагаемое соединение.

Шарнирное соединение содержит два звена: локоть 1 и кисть 2, соединенные между собой водилом, выполненным в виде двух параллельных водил 3 и

4, установленных на осях 5 и 6. В звеньях установлены приводные валы 7-10, на концах которых насажены конические шестерни ll — 14, сцепляющиеся с блоками 15, 16, 17 и 18 коничес-. ких и цилиндрических колес, сидящих на осях 5 и 6, перпендикулярных приводным валам.

На водиле 3 закреплен зубчатый сектор 19, связанный с конической шестерней 20 вала 21.относительного поворота звеньев, входяшего в кинематическую цепь, приводимую двигателем 22. Второе водило 4 также выполнено приводным и с помощью сектора

23, шестерни 24 и вала 25 вращения. звеньев связано с кинематической цепью вращения звеньев, приводимой двигателем 26.

Шарнирное соединение звеньев манипулятора работает следующим образом.

9748 2

Передача движения на смыкание размыкание губок захвата осуществляется кинематической цепью: вал 8, шестерня 12, блоки 16, 18 конических и цилиндрических колес, шестерня 14, вал 10. Передача движения на вращение захвата осуществляется кинематической цепью: вал 7, шестерня 11, блоки 15, 17 конических и цилиндри10 ческих колес, шестрня 13, вал 9.

Изгиб шарнира, т.е. относительный поворот звеньев 1 и 2, осуществляется при одновременной работе приводных двигателей 22 и 26, вращающих валы

15 21 и 25 с сидящими на их концах шестернями 20 и 24 в разные стороны.

Шестерни 20 и 24 с помощью зубчатых секторов 19 и 23 поворачивают водила

3 и 4 в одну сторону. Водила в свою

20 очередь производят разворот кисти 2 относительно локтя 1.

В связи с тем, что оба водила яв5 ляются приводными, при изгибе шарни-, ра силы к кисти приложены симметрично, отсутствуют перекосы, повьппается жесткость шарнирного соединения и точность позиционирования.

Благодаря перекатыванию блоков

15, 17 и 16, 18 друг по другу при изгибе шарнира кинематические цепи вращения захвата и смыкания-размыкания его губок остаются неподвижными, как это свойственно основному иэоб- .

З5 ретению., Вращение звеньев 1 и 2 осуществляется путем вращения валов 21 и 25 в одну сторону при одновременной работе приводных двигателей 22 и 26.

40 Водила 3 и 4 при этом стремятся развернуться в противоположные стороны, но поскольку зто невозможно, то относительно смещения сцепленных между собой звеньев шестерни 20 и сектора

45 19, а также шестерни 24 и сектора

23 не возникает, а происходит совместное вращение звеньев 1 и 2 в сторону вращения валов 21 и 25 под дей,ствием суммарной мощности двигателей

50 22 и 26.

ВНИИПИ Заказ 6975/2 Тираж 103! Подписное

Произв.-полигр. пр-тие, г ° Ужгород, ул. Проектная, 4