Механизм шарнира руки манипулятора

Механизм шарнира руки манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(72) Авторы изобретения

И. Ф. Панасенков, Б. Н. Васильев, Е. С. Назаров и В. В. Никифоров (71) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах различного назначения, манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья.

Известен механизм шарнира руки манипулятора, с одер>ка щи и промежуточ ное звено, соединенное посредством крестовин с предыдущим и последующим звеньями (1).

Недостатком данного механизма является сложность конструкции, так как предыдущее и последующие звенья содержат большое число приводов.

Цель изооретения — уменьшение числа приводов при сохранении зоны досягаемости последующего звена, т. е. упрощение конструкции.

Это достигается тем, что в предлагаемом механизме промежуточное звено снабжено двуплечим рычагом, на концах которого смонтировань. оси, на одном конце — посредством нос!òïàòcëüíîé пары, а на другом— шарнирно, причем первая ось связана с предыдущим звеном шарнирно, а вторая ось с последующим звеном — поступательной парой.

На чертеже показан описываемый механизм шарнира руки ма ипулято)>а.

Он содержит предыдущее звено 1. шарнирно связанное посредством крестовины 2 с промежуточным звеном 3. которос, в свою

5 очередь, посредством крестовины 4 также шарнирно связано с послсдуюгцим звеном 5.

В промежуточном звене прп помощи сферической опоры 6 установлен двуплечпй рычаг 7, на одном конце которого выполнен паз ð 8. В пазу 8 установлена ось 9, шарнирно связанная (сферическим ш а р ни ром) со звеном 1.

На другом конце двуплечего рычага также шарнирно (сферпческпм шарниром) установлена ось 10. в звене 5 выполнен паз 11, в котором размещен второй конец оси 10.

15 Для всех степеней свободы руки манипулятора имеют соответствующие приводы (не показаны) .

На звене 1 установлены рычаги 12 с тягами 13, связанными сферическими шарнирами как с тягами 12, так и с промежуточным звеном (число рычагов 12 и тяг 13 не менее двух).

701793

Формула изобретения

ЦН И И П И Заказ 7499/14 Тираж 105! Подинсное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Механизн работает следующим образом.

В исходном положении рычаги 12 зафиксированы.

Поворот последующего звена 5 в заданное положение, например, в плоскости чертежа влево, осуществляется следующим образом.

Рычаги 12 поворачиваются в плоскости чертежа на равные углы против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 13 поворачивается вокруг оси крестовины 2 на требуемый угол, одновременно рычаг 7 поворачивается вокруг оси сферического шарнира 6 и поворачивает через ось

10 звено 5 вокруг оси крестовины 4 в той же плоскости и на тот же угол, что и звено 3. Суммарный поворот последующего звена 5 относительно звена 1 произойдет на двойной угол.

При повороте последующего звена 5 вправо работа механизма аналогична, только меняется направление вращения рычагов 12 лй приводов. В этом случае рычаги 12 поворачиваются на одинаковые углы по часовой стрелке.

При повороте звена 5 в плоскости, перпендикулярной плоскости чертежа, рычаги

12 поворачиваются в плоскости чертежа на одинаковые углы, но в разные стороны. В этом случае промежуточное звено 3 и звено 5 поворачиваются соответственно вокруг осей крестовины 2 и 4.

При необходимости поворота звена 5 в плоскости, размещенной к плоскости чертежа под углом, не равным 90, рычаги 12 поворачиваются по часовой или против часовой стрелок в одну и ту же или в разные стороны, но на различные углы. При этом промежуточное звено 3 и звено 5 одновременно поворачиваются вокруг осей своих крестовин 2 и 4.

Механизм шарнира руки манипулятора, содержащий промежуточное звено, соединенное посредством крестовин с предыдущим и последующим звеньями руки, и приводы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, промежуточное звено снабжено двуплечим рычагом, на концах которого смонтированы оси, на одном конце— посредством поступательной пары, а на другом — шарнирно, причем первая ось связана с предыдущим звеном шарнирно, а вторая ось с последующим звеном — поступательной парой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 422580, кл. В 25 J 17/00, 1972.