Полунатурная модель подводного аппарата

Полунатурная модель подводного аппарата

Реферат

Полунатуральная модель подводного аппарата, содержащая пост управления аппаратом с пультом управления и приводом перемещения по крену и дифференту, математическую модель движения аппарата и систему управления движением, связанную с ЭВМ, а также физическую модель аппарата с манипулятором и приводы пространственного перемещения, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения возможности в процессе исследований оперативного изменения структуры и параметров работы системы управления манипуляторами и законов автоматического управления ими, она снабжена операционным усилителем ЭВМ с тремя входами и одним выходом, электрогидравлическим усилителем, потенциометром обратной связи манипуляторов, моделью формирования закона автоматического управления звеном манипулятора и выходом и задающим органом звеньев манипулятора, расположенным на пульте управления, причем выход задающего органа каждого из звеньев манипулятора соединен с первым входом соответствующего операционного усилителя ЭВМ, выход операционного усилителя - с входом электрогидравлического усилителя этого звена, потенциометр обратной связи - с вторым входом операционного усилителя, выход набранной на ЭВМ схемы формирования закона автоматического управления звеном манипулятора - с третьим входом операционного усилителя.