Устройство для управления сборочным манипулятором

Устройство для управления сборочным манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

И. Н. Егоров, В, Н. Кравченко и Н. А. Лакота, В

Владимирский политехнический институт и Научно-исследовательский институт проблем мацппюстроения при Московском ордена Ленина, . оРдвиа Октябрьской Революции и ордена Трудового, Красного

Знамени высшвм техническом училище им. Н. Э. Баумана (72) Авторы изобретения (7 I ) Заявители (54) УСТРОАСТВО. ДЛЯ _#_IPABËÅHHß CBOP HHN

МАНИПУЛЯТОРОМ

1-Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при

- создании копирующих манипуляторов, осуществляющих сборочные операции

Известно устройство для управления сборочным манипулятором, содержащее эадатчик сигнала, блок сравнения, уси.-- . литель, блок коррекции, коммутатор, привод и обьвкт регулирования 1.3

Однако устройство не обеспечивает регулирование сборочного усилии.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно . соединенные задатчик скорости, первый сумматор, первый усилитель и первый блок коррекции, а таина последователь.но подключенные задатчик усилия, второй сумматор, второй блок коррекции, вто рой усилитель, коммутатор и привод, -связанный через исполнительный механизм с датчиком скорости и датчиком усилия, . выходы которых соединены с вторыми входами первого и второго сумматоровФ

2 соответственно, а выюд первого блока коррекции подключен к второму входу коммутатора(2)

Недостатком этого устройства является невозможность ограничения скороо ти:; движения при контакте устройства с подвижным предметом, т,е. при столкновении исполнительного механизма с предметом, который he имеет ограничен-; ности движения.

Oemü изобретения — расширение функциональных возможностей устройства.

Устройство дополнительно содержит последовательно соединенные инвертор, третий сумматор и элемент с односторонней проводимостью, выходом подключенный к третьему входу коммутатора, вход инвертора соединен с выходом второго усилителя, а второй вход третьего сумматора подключен к выходу первого уси литвля.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

993198 ф р ность через элемент 15 с односторонl ней проводимостью поступает на управляющий вход коммутатора 8, который срабатывает на любой по величине сигнал, например, положительный, Если же в каналах управления скоростью и усилием возможыо перерегулирование, т.е. отрицательные значения ошибок по скорости и усилию, то коммутируется

10 тот канал управления, в котором есть перерегулирование. Если же возможен случай обоих отрицательных сигналов, то селектор 16 обеспечивает прохождение сигнала ошибки по усилию, так как превышение заданного усилия более опасно, чем превышение заданной скорости.

Применение предлагаемого устройства позволит расширить функциональные во можности устройства за счет обеспечения режима работы на подвижном упоре.

У .геройство содержит первый суммато

1, первый усилитель 2, первый блок 3 коррекции, второй сумматор 4, второй усилитель 5, второй блок 6 коррекции, задатчик 7 скорости, коммутатор 8, привод 9, исполнительный механизм 10, датчик 11 скорости, датчик 12 усилия, инвертор 13, третий сумматор 14, элемент 15 с односторонней проводимостью, селектор 16, задатчик 17 усилия, задающий орган 18.

Устройство работает следующим обра зом.

С задатчика 7 скорости поступает сигнал на отработку приводом 9 заданной скорости для исполнительного механизма 10. Исполнительный механизм 10 представляет собой исполнительный орган манипулятора, содержащий силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал, вычитая сигнал с датчика 11 скорости, поступает через усилитель 2, блок 3 коррекции, и коммутатор 8, на привод

9. При контакте исполнительного механизма 10 манипулятора с неподвижным предметом или при осуществлении этапа сборочной операции контактируемых деталей, с помощью селектора 16 через коммутатор 8 происходит переключение работы привода 9 с режима управления скоростью на режим управления усилием, т.е. сигнал с задатчика 17 усилия, вы-, читая сигнал датчика 12 усилия, поступает через усилитель 5, блок 6 коррекции и . коммутатор 8 на привод 9. Переключение режимов работы коамутатором 8, нредставляющим собой управляемый ключ с нормально замкнутым и нормально разомкнутым контактами, производит селектор 16, в который поступают сигналы

ЯО ошибок управления по скорости и по ycumao, усиленные соответственно усилителями 2 и 5. Селектор 16 коммутатором

8 включает тот канал управления, в котором величина сигнала ошибки являет

Я5 ся минимальной, т.е. через коммутатор

8 проходит величина, меньшая из ошибок по скорости и усилию. Например, при движении с постоянной скоростью меньшей будет величина сигнала ошибки по скорости при контакте с неподвижным

56 предметом меньшим сигналом будет ошибка по усилию. Сигнал ошибки по скорости подключен к нормально замкнутому контакч у коммутатора 8. Инвертор 13 служит для инверсии знака сигнала ошибки по усилию. В сумматоре 14 происходит ,вычитание сигналов ошибок, и эта раз- формула изобретения

Устройство для управления сборочным манипулятором, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор, первый усилитель и первый блок коррекции, а также посл довательно подключенные задатчик усилия, второй сумматор, второй блок коррекции, второй усилитель, коммутатор, и привод, связанный через дополнитель ный механизм с датчиком скорости и датчиком усилия, выходы которых соединены с вторыми входами первого и второго„сумматоров соответственно, а выход первого блока коррекции подключен к второму входу коммутатора, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последовательно соединенные инвертор, третий сумматор и элемент с односторонней проводимостью, выходом подключенный к третьему входу коммутатора, вход инвертора соединен с выходом второго усилителя, а второй вход третьего сумматора подключен к выходу первого усилителя.

Источники информацииу. принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 624203, кл. G 05 В 11/00, 1980.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2940787/18-24;

)кл, Ю 05 В 11/OU, 1980 (прототип).

993198

Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам июбретений и открытий

113О35, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 454/62

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Е. Политов

Редактор Е. Лушникова Техред И. Гайду Корректор Г. Or ap