Устройство для управления дистанционным манипулятором

Устройство для управления дистанционным манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании iдистанционных копирующих маиипулятбров, выполняющих операции с объектами, на которые наложены внешние связи. Изобретение расширяет функциональные возможности устройства. В устройстве за счет введения двух преобразователей сигнала, ключа и вибратора, установленного в рукоятке задающего бргана, обеспечивается вьфаботка сигналов о нагрузке на исполнительном органе и величине рассогласования задающего и исполнительного органов при работе с инструментом. 1 ил. i (Л С

СОЮЗ С0ВЕТСННХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН ()Ю (И) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

3»

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬПЪЙ (61) 1120278 (21) 3845330/24-24 (22) 11,01,85 (46) 23.08. 86. Бюл. 11 31 (7 2) М. С, Гудков, В.П. Березкин, Л.М.Левшин и В.Ф.Суслов (53) .62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1120278, кл. В 25 J 11/00, 1983. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ДИСТАНЦИОННЦИ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано прн создании, дистанционных бр 4 В 25 J 11 00 G 05 В 11/00 копирующих манипулятбров, выполняющих операции с объектами, на которые наложены внешние связи. Изобретение расширяет функциональные возможности устройства. В устройстве за счет введения двух преобразователей сигнала, ключа и вйбратора, установленного в рукоятке задающего органа, обеспечивается выработка сигналов о нагрузке на исполнительном органе и величине рассогласования задающего и исполнительного органов при работе с инструменгом.

1 ил.

1 2«я«l ° i)3

Изобретение относится к робо-. итехнике и может быть и(пот(ьз><>вя,c> при создании ди ст янци он ных к опнр ую-ЩКХ МЯНИПУЛЯтОРОВ, ВЫПС}ПНЛ>С>(Г<ИХ ОПЕ-рации с об«ьектами> па которы-.:-:-.J;oжены Внешние связк,, Изобретение явдяетс;.: усcâстршенСТВОВЯНИЕМ уСтрОЙСтвя Д)IH .: (>oa."- . 1((нт=.н

ДИСтаНПИОННЫМ МЯННПУ«И(1 ОРО . ПО Япт . св. !>! 1120278.

ЦЕЛ«>Ю ИЗ сор ЕТЕПИя явля Ется T) a C

Тпирение функционяпь;:ых BOBM())KTIî(тек, устрс йства за с-(ет обес г e--. ;:". 1 "«я Вь;— работкк сигналов о нягрузк(-)я исП ОЛ HM Т ЕЛ I«H 0 M 0 >) 1 Я тН (С К :- я С ((.:: ГЛ Я с : I i =, а "

НИИ ИС!«ОЛНИт "ПЬНОГС if ., ЯДЯ(ЯК,„.-,-,-О

OpT aH0B Tfpi(р,"(бС«т(- ; >)Н (,-> МС-(Т ОМ, И с} +! ep )1«с пр (> BBJ! eH а (:" (=: к((«10-

Н Я ПЬ)1 ЯЯ СХс МЯ $!C (РОЙСТВ Я ..

УСТРОЙСТВО СОДЕР)(«>(Т Цсl 1 «(111«1 УГдся

3 ядяющ()Г 0 Орт л fa; дат -(кl(< .:. ; I Jдя

ИC.ПOПНИТeJIЬН ОГО OPГЯ T(ra aя (>)К;Я -"й ОР—

> гак 3, ь(спотп(1)те((ьн>«(й Орг ля; ч. упру -, т ии зле>1«(ен т ) дя гq«„. ((«1„(0(.l,fт;:

IlPpB1«)i (уМ«)ят<)р р(.. Дс(1 «(Ьт:-, Т(",Ð IT!-.-с ния, BтopОй cуммя i og т. .>)))ый }с>с об Разов атель I 0 сигнал».i, .=>Лект.Р оГидроу(ИЛИТЕЛЬ 1 l ОЛЕЪ «} «)О!11)««(ВО() гидр ОП1)1(Т) Од 1 3,> II epBB(T,, В 1 ») O -l (i. третий ключи 1(>1 1 ) и о с«)отв>;.т(..твенно„вкбря r(ip 17,, В-.ор ..Ii:-(Оеоб,.-.-а

ЗОНЯТП;:. B Сигцс-пг.

Уст»рпйство работает сп;- -r:,c.)II,IIM образом.

В рех(име И}нет>()у)>ен г" пз е затор переводит ключ 1 (ii пол ож;--. 1(T

КДЮЧ 1 )} В Т(ПТ(сж(! 11(с "В,с(КЛ, " -С-:ЮЧ

1 () В !(0((ох<ешle .. (, - ((;.< Я>:-;, . Яе ii,:к>1}1(гс

ОрГаНа В ЯТОМ рЕ)«х(>(Е ..;:; т . ГЯК .",:(«1( злектрот(ри вод 1 2 О тклкч:H При ВО>-,-11ейс тяии 01)ер ят oi> 1 ((> с ч о р сны

Д )1(>(((с«1 П Op (1.; (1 1 l ri- p)«»" ., > «) (с>,; с«Н

> CHI НЛГ С Да ГЧИ(Я Ос ОМЕ)тя > T!PC;

ПОРЦИОНЯЛЬНЬ(й ДЕ(РОР()!1(П(ТТТ . Р т .. 0

«iJ1Е MPH1 Я J 110 >i ПЯЕ -r }, а }. I- Р-; (!, -1 сг .-(ЕРВОГП СУ >МатОРЯ,::Л 1-:.«0 .О.(: т-.го

ВХОД ГOC Т T(a Е Т > ИГI(а. I С Дс> Г (.ЧК (l <)(ДЯВЛ ЕНИЯ т ГРОГОРЦИОНЯДЬНЫй МО((eii".HRI P) с(«(Т(НЛ 1=(СТ(0;(Ч(1". П-„. .! n! От; ; „-, с.

CHi нлл с выхода; (ерво) с сс(1 ь iaторя 7 ..

ПР ОТIОРЦИО .(ЯЛ ЬНЬ(г(1) Я З(iC> C Г 1 l i З.".(Еfi О>.. поступает (!ерез после«.овл- ел(,т(<> диненньп злектро гидре-.: сил::"геп)-. 1 на гидропривод 13> в 1>0)10 ..:.ях .(с.т-:.;.— рого i;.Озцяется перепад, давлений, -:;o тооыи Вьlз(lт> ет пс«рем 1((ен«i:-. Рык с) — ».". ->; <Вада I H)lðо)твнгя Епя 13, " ."НЗянПС>Г>i

HCIl0iI>THTeJfI Ным ОО Ганом —; .;> Ст(,T>on г"-;.(li:OiiOPД?О!(ЯТ(ЬНОИ Рая)с(ОС "H MOMPHTOR .)лдяюцем и исполнительном органах

3 il -:, Одновр менно сигнал с датчика

;, :да=-:ленин «1 осту((лет на вход TlppBQI —. ) Зпбр лзoaятепя i 0, с. его выхода че-.(з );,и><)» 16 зт T -c)ã»àë, частота ко.: рoão г(ро>(срциопальня 1 оменту на",))(ЗК«г(»Я HCI!-. .ЬИТЕ.((-HOM ОРГЯНЕ А, i::;. гуляет ня Вибратор 17,. который .—. >cot>pa= I>ет e.-c г- механические колебя Гия ((целочкк в рукоятке), воздейс:iЯ:-У жйис ня Р II",y опе>т)ЯТОРЯ, Чем бОльчастотя колебаний, тем больше мо.—

:-;:ягр(;.«-Зки ня ксг(о..>нительном op.i":(" 4. Тя>(>))м образом Оператор полу—

:>(пфор>")я(>и(я> с.. Вепкчине момента

1>(«i, ОТ(.. -> ЕГ.>:,НО!(О(ГЯ)т Е 4 ПРИ ВЫ:-„, > .-,1,, )З «,Т P a <) (> «.,- -,(0 г> ЕР Я 11:>П вЂ” переходя из режима "Инстру:, ." г в осно-зной pe .»TM работы "Копи— IiciBa -!.::с н;- oбх-.д))мо с о:- (accaa.òü поло:. "-н е:-ядлюг(его органа 3 с положением

-;С! r>, J -:iH I Pi! 1-11(1 . Op! ЯНс1 -" >,йяя 1 T 01 0 уст(11-:;.вливя. Тся pe -:".; "(3огласование", Ii

«>)<- х,кi«,Р . 01 .;acoвяниe операТор

" =-реп:)дит кл с 1 - : В положение "Вкл, fI 1\

"ãюч ) В по >с>жет!Ие Выкл., ключ 16 с(>ед((пя ется с выход ом 1 9. 3 адаюшкй — н 3 о(тается неподвижным. Гидро« р:.;Вод; ", у- (>явля смьй . -гн(="лом, «i Р ОПОР!(,ИОН ".Л). Т(}«ТМ Ря З»С ".-ТИ «тГЛОВ 3 Я .; ЮШЕГΠ—.:: .-(СГОЛН((ТЕЛЬНОГО ОРГЯНOB к ;,. Ko т 01>ь(й T(0 c T ) H ÿ eT с в ь!х сд я торс.го с:,-мм(;-;.-о;-. С(„об есле-:ивяет, 1 "(Я г от):11(с(с« «Х InT! Oa -«TJII <(, 0))нов! >(— мен,;с з-. Oi .;<:П(ост-:-гй сигняг: через .i<» Л(ДОВЯ I ail»HO СО(",!11110((ЧЫй ВТОРОИ

ri я;-(((б>т) я >-Ов :«(О горк(й i>pp« ..:-.я::,. ет ;,-.."0 в механические колеб(тнп -:, B()a (е(:.с,кую((в(о "„=- руку операто -,тоби не- пво::.:=-салло рез (Ого двиХ (1(>К)> 1 Л > (я>С>т((я . 0 Ор i яНя 3 ОПЕР ЯТО1) т

«1 (« -(с, П (рзйтl-: B ««ЕХл.(м 1>КОПЩ О

-. «

;. 1».(Е . (г>Г(>Х>,". 1 >««ОЖ«с! > Ь((я Коl"дa

> я ко,(, -„= ;>HHI:,(6;(цет минимальна ° (:... .еход В ье(01М Копирование из

„ЕХ, (1(С 0->ГЛ(leoâaIII!e Оеу()(ЕСТВЛяЕТ< . 11.- ea ()qO!i К(тЮЧ с 1 с> Б ПОЛОЖe)<кe

« «Л((>т> с 1 ), -, г(ожан(.тЕ ВКЛ с ,.:: (»(Я 6::. =;."-."«РЛЛ НОЕ ПОЛОжЕНКЕ, ен ия

Уст}1)ойс rBO ДД,: УТIРЯВЛЕНИЯ ДИСТЯНi(«.!OHHi«IM:(ЯВИП;« IH TОРО(""- ПО аВТ СВ 02/() .- - -1 и ч:- la ш е e c я

- 1. Ч С> С Ц(=«(1 ю >" ЯC!)Ii)ðeHÈß ФУНК;:;-:О»,.">.Ь -.П«Г:: ВОЗМО;;:HC .":. Ей УСТРОЙСтВа

Составитель Е.Политов

Редактор В.Иванова Техред Л.Сердюкова

Корр ект ор М. С амбар с к а я

Заказ 4574/18,. ираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1252 за счет обеспечения выработки сигналов о нагрузке на исполнительном органе и рассогласовании исполнительного и задающего органов, устройство содержит первый преобразователь сигнала и последовательно соединенные . второй преобразователь сигналя, тре163 4 тий ключ и вибратор, установпенный в рукоятке задающего органа, причем вход второго преобразователя сигнала подключен к выходу второго сумматора, а выход датчика давления через первый преобразователь сигнала соединен с вторым входом третьего ключа,