Устройство для управления промышленным роботом

Устройство для управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании устройств для управления промышленными роботами, выполняющими операции с объектами, на которые положены внешние связи, например при выполнении операции шлифования. Цель изобретения - повышение надежности работы устройства. В изобретении в режиме управления по усилию за счет введения вентилей, блока выделения знака и коммутатора обеспечивается подача на привод сигналов рассогласования, совпадаюших по знаку с сигналом задатчика усилия . Указанное исключает реверсирование привода при возникновении нагрузок больше с заданных и переключение устройства на режим управления по положению. 1 Ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1264137 (51)4 G05В 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ц

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3714124/24-24 (22) 22.03.84 (46) 15.10.86. Бюл. № 38 (71) Владимирский политехнический институт (72) И. Н. Егоров, Н. Г. Рассказчиков, А. А. Кобзев и Ю. Е. Мишулин (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 930228, кл. В 25 J 13/00, 1981.

Авторское свидетельство СССР № 1229719, кл. G 05 В 11/00, 1983. (54) УСТР 11"1СТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании устройств для управления промышленными роботами, выполняющими операций с объектами, на которые положены внешние связи, например при выполнении операции шлифования. Цель изобретения — повышение надежности работы устройства. В изобретении в режиме управления по усилию за счет введения, вентилей, блока выделения знака и коммутатора обеспечивается подача на привод сигналов рассогласования, совпадающих по знаку с сигналом задатчика усилия. Указанное исключает реверсирование привода при возникновении нагрузок больше заданных и переключение устройства на ре- Pg жим управления по положению. 1 ил.

1264137

Изобретение относится к робототехнике, может быть использовано при создании устройств управления промышленными роботами, выполняющими операции с объектами, на которые наложены внешние связи, например шлифование поверхностей сложной формы.

Цель изобретения — повышение надежности работы устройства путем исключения реверсирования привода при возникновении нагрузок, превышающих заданные. 1п

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит задатчик 1 положения, задатчик 2 усилия, первый и второй сумматоры 3 и 4 соответственно, первый и второй усилители 5 и 6 соответственно, коммутатор 7, сумматор 8, усилитель 9, привод 10, исполнительный механизм 11, датчик 12 скорости, датчик 13 положения, датчик 14 контакта, датчик 15 усилия, первый и второй вентили 16 и 1? соответственно, блок 18 выделения знака, второй коммутатор 19.

Устройство работает следующим образом.

С задатчика 1 положения поступает сигнал на отработку приводом 10 заданного перемещения исполнительного механизма 11, 2S содержащего силовой необратимый редуктор и схват, в котором может быть закреплена или шлифовальная головка, или обрабатываемая деталь в зависимости от грузоподъемности манипулятора и веса детали.

Из этого сигнала в сумматоре 3 вычитается 3О сигнал датчика 13 положения н подается усиленный усилителем 5 на первый вход коммутатора 7, а с его выхода — — на вход сумматора 4, где из него вычитается сигнал датчика 12 скорости. Полученный сигнал, усиленный усилителем 6, подается на привод

10 исполнительного механизма 11.

Сигнал с датчика 14 контакта переключает в момент контакта шлифовального круга с поверхностью детали коммутатор 7 с контура управления по положению на контур управления по усилию. С данного момента сигнал с задатчика 2 усилия (резания), вычитая сигнал с датчика 15 в сумматоре 8, подается на входы вентилей 16 и 17, а с них — на первый и второй 45 входы второго коммутатора 19. Вентили 16 и 17 имеют различную проводимость (т. е. включены встречно), поэтому коммутатор 19 подключает к входу усилителя 9 тот из них, который имеет проводимость, соответствующую знаку сигнала задатчика 2. Осуществляется этом с помощью блока 18. Выходной сигнал блока 18 переключает второй коммутатор 19 на тот из входов, к которому подключен вентиль 16 или 17, соответствующий знаку сигнала с задатчика 2.

Например, если сигнал задания положительный, подключается вентиль 16, имеющий проводимость в направлении от выхода сумматора 8 к входу коммутатора 19, если сигнал задания отрицательный (предполагается, что сигнал задания силы резания может изменяться, что имеет место при контурной обработкее деталей), подключается вентиль 17, имеющий проводимость в направлении от входа коммутатора 19 к выходу сумматора 8.

Формула изобретения

Устройство для управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные задатчик положения, первый сумматор, первый усилитель, первый коммутатор, второй сумматор, второй усилитель и привод, связанный с исполнительным механизмом, с которым кинематически связаны датчик положения, датчик скорости, датчик контакта и датчик усилия, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора, соединенного вторым входом с выходом задатчика усилия, третий усилитель, выход которого подключен к второму входу первого коммутатора, соединенного третьим входом с выходом датчика контакта, выход,датчика скорости подключен к второму входу второго сумматора, а выход датчика положения соединен с вторым входом первого сумматора, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства, оно содержит два встречно включенных вентиля и последовательно соединенные блок выделения знака и второй коммутатор, выход которого подключен к входу третьего усилителя, а второй и третий входы — к выходам первого и второго вентилей соответственно, подключенных входами к выходу третьего сумматора, а вход блока выделения знака соединен с выходом задатчика усилия.

1264137

Редактор М. Недолуженко

Заказ 5560/47

Составитель Е. Политов

Техред И. Верес Корректор Л. Обручар

Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4