Устройство для автоматической смены инструментальных оправок

Устройство для автоматической смены инструментальных оправок

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и другом оборудовании, работающем сменньти инструментами или захватными устройствами, и позволяет упростить конструкцию манипуляторов за счет установки на магазине кячакжщхся подпружиненных клиньев с двумя рабочими поверхностями. Устройство содержит магазин 7 с инстру/ L сл

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A ВТОВСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3913818/25-08 (22) 18.06.85 (46) 15.01.87. Бюл. Р 2 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники v технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) С.Н. Колпашников, Н.А. Кукуш кин, А.Б. Макаров и И.Б. Челпанов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 715318, кл. В 25 J 15/04, 1977.

ПО 4 В 25 J 15/04 // В 23 3 157 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ

СИЕНЫ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ ОПРАВОК (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и другом оборудовании,. работающем сменными инструментами или захватными устройствами, и позволяет упростить конструкцию манипуляторов за счет установки на магазине качающихся подпружиненных клиньев с двумя рабочими поверхностями. Устройство содержит магазин 7 с инстру1283101

10 ментальной оправкой 5, посадочную втулку 1, установленную на манипуляторе, и подвижную поворотную втулку 9, установленную концентрично на посадочной втулке 1. Втулки имеют фигурные пазы, которые могут взаимодействовать с выступами, установленными на хвостовике инструментальной оправки 5, и тем самым закрепИзобретенйе относится к машиностроению и может быть использовано в промътшленных роботах, манипуляторах и другом оборудовании, работающем сменными инструментами или захватными устройствами.

Целью изобретения является упрощение конструкции инструментальных оправок и манипулятора за счет установки на магазин качающихся подпру" жиненных клиньев с двумя рабочими поверхностями.

На фиг. 1 изображено устройство для автоматической смены инструментальных оправок в состоянии,предшест вующем стыковке инструментальной оправки с элементами манипулятора, об-, щий вид," на фиг. 2 — вид А на фиг.1; ,на фиг. 3 — устройство с закрепленной инструментальной оправкой в состоянии, предшествующем расстыковке инструментальной оправки с элементамй манипулятора; на фиг. 4 — вид

Б на фиг. 3.

Устройство состоит из посадочной втулки 1,,жестко; закрепленной на руке манипулятора 2. Втулка 1 имеет пазы 3 и коническое отверстие 4 для установки хвостовика 5 инструментальной оправки, которая удерживается буртиком 6 в гнезде магазина 7. Концентрично с втулкой 1 и с возможностью поворота в пределах пазов 8 установлена поворотная втулка

9. Эта втулка поджата пружиной кручения 10 к выступам 11, которые жестко закреплены в посадочной втулке 1. На поворотной втулке 9 выполнены фигурные пазы в виде защелок

12. Гнездо магазина 7 снабжено шарнирно установленными на нем клиньями

40 лять инструментальную оправку в посадочной втулке. Поворотная втулка 9 установлена с возможностью взаимодействия с подпружиненными качающимися клиньями 13, закрепленными на магазине, что обеспечивает автоматическое освобождение инструментальной оправки из посадочной втуки.

4 ил.

13 и выступом 14, фиксирующим инструментальную оправку от поворота.

Клинья 13 установлены с возможностью взаимодействия своими внутренними и внешними. рабочими поверхностями с выступами 15, закрепленными жестко в поворотной втулке 9; клинья 13 имеют возможность поворота вокруг осей 16 и поджаты пружинами 17 до упора в гнездо магазина 7. Хвостовик

5 инструментальной оправки снабжен выступами 18.

Работает устройство для автоматической смены инструментальных оправок следующим образом.

Манипулятор 2 располагает посадочную втулку 1 и установленные на ней элементы устройства соосно с гнездом магизана 7 над хвостовиком

5 инструментальной оправки и перемещается вниз. Выступы 15 проходят слева от клиньев t3, выступы 18 хвостовика 5 входят в пазы 3 посадочной втулки 1 ° По мере опускания манипулятора выступы 18 входят в контакт с защелками 12, которые срабатывают и обеспечивают надежное поджатие хвостовика 5 инструментальной оправки к посадочной втулке 1. При этом выступы 15 оказываются повернутыми вокруг оси устройства относительно начального положения на угол, необходимый для взаимодействия с качающимися клиньями 13. Движением манипулятора вверх инструментальная оправка выводится из гнезда магазина, Выступы

i5, взаимодействуя с внутренней рабочей поверхностью 19 качающихся клиньев 13, отклоняют их в сторону.

После отхода манипулятора пружины 17

1283101

Устройство для автоматической

L смены инструментальных оправок, содержащее магазин с гнездами для инструментальных оправок, посадочную втулку, установленную на руке манипулятора, и механизм фиксации оправок на посадочной втулке, о т л и ч а ю10 щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции, оно снабжено подпружиненной поворотной втулкой, концентрично установленной на посадочной втулке, и клиньями, шарнирно размещенными на магазине и подпружиненными относительно него, причем каждый из клиньев выполнен с двумя рабочими поверхностями, а втулки снабжены выступами и фигурными паза29 ми, при этом механизм фиксации выполнен в виде выступов на хвостовике оправок для взаимодействия с фигурными пазами упомянутых втулок, а клинья установлены с возможностью

25 поочередного взаимодействия соответствующими рабочими поверхностями с выступами поворотной втулки. УшМ возвращают клинья 13 в прежнее положение.

Расстыковка устройства происходит в результате установки инструментальной оправки в гнездо магазина.

Манипулятор располагает инструментальную оправку соосно с гнездом магазина и перемещается вниз. Поскольку выступы 15 повернуты вокруг оси устройства на некоторый угол относительно начального положения, то они контактируют с внешней рабочей поверхностью 20 клиньев 13, что приводит к повороту поворотной втулки

9 и раскрытию эащелок 12. После полного раскрытия защелок 12 инструментальная оправка перемещается вниз под действием силы тяжести и занимает положение в гнезде магазина 7, Затем манипулятор перемещается вверх и после прекращения контакта между выступами 15 и качающимися клиньями

13 все элементы устройства занимают исходное положение.

Предложенное устройство позволяет простым путем обеспечить автоматическую смену инструментальных оправок. формулаизобретения

1 Я31О»

Составитель С. Корнюшенко

Техред. Л.Сердюкова Корректор А. Обручар

Редактор К. Волощук

Заказ 7344/14 Тираж 949. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4