Роботизированный технологический комплекс

Роботизированный технологический комплекс

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению ,в частности к автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности за счет получения информации о наличии объекта обработки. По окончании изготовления объекта 14 обработки на технологическом оборудовании манипулятор опускает выходное звено 3 в направлении пресс-формы 15. При опускании захватного устройства 5, установленного на выходном звене, система управления робота производит опрос наличия электрического сигнала с дополнительного контакта - иглы 12 и с основных контактов 7 устройства очувствления. При отсутствии в пресс-форме объекта обработки дополнительный контакт дает сигнал об отсутствии изделия. При наличии объекта ползун 9 с элементом 10 кинематической связи смещается в корпусе 8 в результате взаимодействия иглы 12 с объектом, что вызывает замыкание основных контактов 7 и выработку команды на перенос объекта. При произвольном отрыве объекта 14 пружина 11 перемещает ползун 9 вниз и элемент 10 размыкает основные контакты 7. Так происходит контроль удержания объекта. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК дц 4 В 25 Л 19/02, 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

4С

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

Il0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

nPW ГКНТ СССР (21) 4239875/25-08 (22) 04.05.87 (46) 15.04.89. Бюл. й- 14 (72) А.В.Абрамов, А.B.Êóðîâ, В.И.Тимофеев и А.С.Яснов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Козырев 10.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 281, рис, 9. (54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕС . КИЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения — повышение надежности за счет получения информации о наличии объекта обработки. По окончании изготовления объекта 14 обработки на технологическом оборудовании манипулятор опускает выЛ0„„1472259 А1 ходное звено 3 в направлении прессформы 15. При опускании захватного устройства 5, установленного на выходном звене, система управления робота производит опрос наличия электрического сигнала с дополнительного контакта — иглы 12 и с основных контактов 7 устройства очувствления.

При отсутствии в пресс-форме объекта обработки дополнительный контакт дает сигнал об отсутствии изделия. При наличии объекта ползун 9 с элементом

10 кинематической связи смещается в корпусе 8 в результате взаимодействия иглы 12 с объектом, что вызывает замыкание основных контактов 7 и выработку команды на перенос объекта.

При произвольном отрыве объекта 14 пружины 11 перемещает ползун 9 вниз и элемент 10 размыкает основные контакты 7. Так происходит контроль уцержания объекта. 4 ил.

1472259

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов и манипуляторов, Цель изобретения — повышение надежности за счет получения информации о наличии объекта обработки.

На фиг.1 изображен роботизирован- 10 ный технологический комплекс, общий вид; на фиг.2 — взаимодействие выходного звена манипулятора с деталью и пресс-формой; на фиг.3 — положение выходного звена в момент удержания объекта обработки; на фиг.4 — положение выходного звена в момент укладки объекта на накопитель.

Комплекс содержит промышленный 2п робот с манипулятором, имеющим стойки 1 и подвижное звено 2. С подвиж- ным звеном 2 жестко связано выходное звено 3. На последнем установлено на штоке 4 подвижное захватное 25 устройство 5, выполненное в виде присоски. Пружина 6 с усилием предварительного сжатия поджимает захватное устройство 5 в крайнее нижнее положение. Датчик 7 положения изде- 3О лия установлен на корпусе 8 устройства очувствления и содержит основные контакты.

Устройство содержит ползун 9 с элементом 10 кинематической связи, выполненным в виде магнита. Ползун

9 поджат вниз до упора пружиной 11.

В нижней части ползуна 9 жестко закреплена игла 12, служащая дополнительным контактом устройства очувствления, которая связана проводником

13 с системой управления. Захватываемый объект 14 обработки располагается в электропроводной пресс-форме 15, связанной с системой управле- 5 ния проводником 16. Объекты укладываются в ступу 17 на накопитель 18.

Комплекс работает следующим образом.

По окончании изготовления объекта 14 манипулятор опускает захватное устройство в направлении пресс-фор-. мы 15. При опускании захватного устройства на пресс-форму система управления производит опрос наличия электрического сигнала с иглы-контакта

12 и с датчика 7 положения. Опускание производится до тех пор, пока не появляется электрический сигнал или в цепи иглы-контакта (отсутствие объекта обработки в пресс-форме), или в цепи датчика положения (п1 ижатие захватного устройства).

При отсутствии в пресс-форме 15 объекта 14 иглы 12, проколов масляную пленку, дает сигнал об отсутствии изделия. При наличии объекта 14 корпус 8 с датчиком 7 положения смещается в момент включения основных контактов на величину, обеспечивающую плотное прилегание захватного устройства к объекту 14. При замыкании контактов датчика .7 положения дается команда на захватывание и перенос объекта.

В процес e переноса игла 12 уперта в объект 14, контакты датчика положения замкнуты. При произвольном отрыве объекта 14 пружина 11 перемещает ползун 9 вниз, и элемент 10 размыкает контакты датчика 7. Так происходит контроль удержания объекта обработки.

Формула изобретения

Роботизированный технологический комплекс преимущественно для выполнения штамповочных операций, содержащий технологическое оборудование в виде пресса и пресс-формой, промьппленный робот, имеющий манипулятор с захватным устройством, установленным на его выходном звене, накопитель и систему управления, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет получения информации о наличии объекта обработки, он снабжен устройством очувствления манипулятора, выполненным в виде корпуса с направляющими, жестко установленного на выходном звене манипулятора, ползуна, установленного в направляющих корпуса, пружины, жестко установленной на корпусе и взаимодействующей с ползуном, датчика положения ползуна, установленного на корпусе, кинематически связанного с ползуном и имеющего основные контакты, а также дополнительного контакта, жестко установленного на ползуне и выполненного в виде иглы, причем основные контакты датчика и дополнительный контакт подключены к системе управления, при этом пресс-форма выполнена из электропроводного материала и электрически связана с этой сис1472259 сгаочноку темой управления, а дополнительньй контакт устройства очувствления имеет фия5 возможность электрического взаимо- действия с пресс-формой.

1472259

Составитель В.Верховский

Техред A.Êðàâ÷óê Корректор М,Васильева

Редактор И.Касарда

Тираж 778

Заказ 1653/15

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101