Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к устройствам перемещения рук манипуляторов. Целью изобретения является упрощение процесса управления. Для поворота звена 1 на оси 7 шарнира возбуждаются механические колебания соответствующего генератора, выполненного в виде пьезокерамической пластины 3 от электрических импульсов, поступающих с генератора 11. При этом на электроды 9, расположенные в камере 5, заполненной электрореологической жидкостью, эти импульсы поступают через инвертор 12, обеспечивая тем самым перемещения звена 1 в одном направлении. Для изменения направления перемещения переключателем 15 импульсы от генератора 11 подаются на другой, расположенный диаметрально противоположно генератор механических колебаний. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (sils В 25 J 9/12, 11/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4638933/08 (22) 24.01.89 (46) 30.08.91, Бюл. N. 32 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И. Хутский, К.B. Плюгачев, В.Е. Мозговой, P.B. Новичихин и B,В. Павловец (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Q 1171307, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к устройствам перемещения рук манипуляторов. Целью изобретения является упрощение процесса правления. Для поворота звена 1 на оси 7
Изобретение относится к робототехни е, а более конкретно к устройствам перемещения рук манипуляторов.
Целью изобретения является упрощение процесса управления.
На фиг. 1 показан шарнир, разрез; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3— структурная схема системы управления приводом поворота, Привод поворота звена 1 содержит установленные на этом звене генераторы 2 механических колебаний, выполненные, например, в виде пластин 3 из пьезокерамики с электродами 4, и фиксатор шарнира, состоящий из камеры 5, образованной оболочкой 6, в которой на оси 7 шарнира закреплен барабан 8 со шлицами, Камера 5 заполнена электрореологической жидкостью и в ней расположены электроды 9, Система управления приводом включает источник 10 электрической энергии. гене„, . Ж„„1673429 А1 шарнира возбуждаются механические колебания соответствующего генератора, выполненного в виде пьезокерамической пластины 3 от электрических импульсов, поступающих с генератора 11. При этом на электроды 9, расположенные в камере 5, заполненной электрореологической жидкостью, эти импульсы поступают через инвертор 12, обеспечивая тем самым перемещения звена 1 в одном направлении.
Для изменения направления перемещения переключателем 15 импульсы от генератора подаются на другой, расположенный диаметрально противоположно генератор механических колебаний. 3 ил, ратор 11 электрических импульсов, инвертор 12, усилители 13 и 14 и переключатель
15, например, галетного типа.
Устройство работает следующим образом.
В исходном положении переключатель
15 находится в среднем положении, электроды 9 связаны.с источником 10 и электрореологическая жидкость находится в твердом состоянии, фиксируя положение звена 1 посредством фиксации барабана 8.
Для перемещения звена переключатель 15 переводится в одно из двух крайних положений, при этом прямые импульсы с генератора 11 поступают на электроды 4.
Импульсы, поступающие в этот момент на электроды 9, обратны по амплитуде импульсам, поступающим на электроды 4, Они поступают с генератора 11 через инвертор
12, усилитель 13 и через секцию переключателя 15, Поэтому в момент увеличения ли1673429 нейных размеров пьезокерамической пластины 3 вследствие подачи импульса напряжения на электроды 4 напряжение на электродах 9 отсутствует и электрореологическая жидкость будет находиться в жидком состоянии, что не препятствует незначительному повороту звена.
Обратное сокращение пластины 3 происходит в момент подачи напряжения на электроды 9, при этом электрореологическая жидкость будет в твердом состоянии и обратный пульс генератора 2 механических колебаний гасится без смещения звена, При увеличении частоты движение звена будет происходить непрерывно, Для остановки звена переключатель 15 переводится вновь в среднее положение.
Для перемещения звена в обратном направлении переключатель 15 переводится в другое крайнее положение, при этом электрические импульсы подаются на второй, расположенный диаметрально противоположно на звене генератор механических колебаний и перемещение происходит аналогично описанному.
Предлагаемое устройство позволяет конструировать манипулятор с любым числом степеней подвижности путем простого соединения звеньев, снабженных приводом их поворота.
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий установлен5 ные по крайней мере на одном звене генераторы механических колебаний, фиксатор шарнира этого звена и систему управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения процесса управления, фиксатор
10 шарнира звена выполнен в виде электродов и оболочки, охватывающей шарнир с образованием герметичной камеры, заполненной электрореологической жидкостью, в которой расположены электроды, а система
15 управления выполнена в виде генератора электрических импульсов, связанного с источником электрической энергии, инвертора и переключателя, при этом генераторы механических колебаний связаны посредст20 вом переключателя с выходом генератора электрических импульсов с возможностью их поочередного подключения, а электроды, расположенные в камере фиксатора, связаны с этим же переключателем с возможно25 стью их подключения через инвертоп к выходу генератора электрических импульсов или непосредственно — к источнику электрической энергии при отключенных генераторах механических колебаний.
1673429
Составитель Ф.Майоров
Редактор Л.Народная Техред М.Моргентал Корректор М,Максимишинец
Заказ 2888 Тираж 452 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101