Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в конструкциях роботов и автооператоров. Цель - расширение зоны обслуживания манипулятора. Устройство содержит связанный с приводом и размещенный на основании 1 коленчатый вал 5 с двумя коленами виси исполнительные звенья 2-4. Первое из исполнительных звеньев 2 шарнирно установлено на основании 1, а на последнем размещен рабочий орган 7. Исполнительные звенья 2-4 соединены с соответствующим коленом коленчатого вала 5 гибкими предварительно напряженными связями 6. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ss)s В 25 J 18/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4640874/08 (22) 25.01.89 (46) 07 12.91. Бюл. Q 45 (71) Казахский политехнический институт им. В.И.Ленина (72) Х.P.Êàçûõàíîâ, P.Ê.Íàóðûýáàåâ, M.Т.Тоганбаев, Е.Х.Казыханов и Р.Р.Мусин (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hb 1351782, кл. В 25 J 18/06, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в конструк Ы 1696303 А1 циях роботов и автооператоров.

Цель — расширение зоны обслуживания манипулятора, Устройство содержит связанный с приводом и размещенный на основании 1 коленчатый вал 5 с двумя коленами в и с и исполнительные звенья 2 — 4.. Первое из исполнительных звеньев 2 шарнирно установлено на основании 1, а на последнем размещен рабочий орган 7. Исполнительные звенья 2-4 соединены с соответствующим коленом коленчатого вала 5 гибкими и редва рительно нап ряжен ными связями 6.

1 ил, о

О

Qh бд

С () 1696303

Составитель Д, Блинов

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор М. Шароши

Редактор О, Головач

Заказ 4268 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к станкостроению, в частности к устройсгвам для захвата и перемещения изделий.

Цель изобретения -- расширение зоны обслуживания манипулятора. 5

На чертеже изображена принципиальная схема манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1 и шарнирно соединенные между собой исполнительные звенья в виде трехплечих ры- 10 чагов 2 — 4, пнервый из которых шарнирно установлен на основании 1, Коленчатый вал

5 с думя противоположно направленными относительно. коренной шейки а коленами Ь и с связан с приводом (не показан) и соеди- 15 нен гибкими предварительно напряженными связями 6 с двумя плечами каждого трехплечего рычага 2-4. На третьем плече рычага 4 установлен рабочий орган 7, например схват. 20

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении трехплечие рычаги 2-4 находятся в вертикальном положении. При повороте конечатого вала 5. на 25

180 движение через гибкие связи 6 передается отдельно на каждый рычаг. При этом каждый рычаг поворачивается на угол, больший, чем предыдущий рычаг, относительно основания 1, обеспечивая наклон рабочего 30 органа 7. При дальнейшем повороте коленчатого вала 5 рычаги поворачиваются в противоположную сторону. 3а полный оборот коленчатого вала происходят два цикла колебания устройства.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий установленный на основании и связанный с приводом кривошип, шарнирно соединенные между собой и расположенные в одной плоскости исполнительные звенья, первое иэ которых шарнирно установлено на основании, а на последнем установлен рабочий орган, и имеющую гибкие предварительно напряженные связи кинематическую цепь изменения относительных положений исполнительных звеньев, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, кривошип выполнен в виде коленчатого вала с двумя коленами, противоположно направленными относительно коренной шейки, а последняя размещена в одной плоскости с исполнительными звеньями, при этом исполнительные звенья выполнены в виде трехплечих рычагов, два плеча каждого из которых соединены гибкими предварительно напряженными связями с соответствующим коленом коленчатого вала, а третье плечо всех трехплечих рычагов, за исключением последнего, предназначено для установки последующего трехплечего рычага.