Пневматический адаптивный сборочный схват

Пневматический адаптивный сборочный схват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„.ЯО„„1701517 А 1

151)5 В 25 J 15/ОО, В 23 Р 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H AST0PCH0iMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4749365/08 (22) 13. 10.89 (4Ь) 30.12.91. Бюл. Р 48 (71) Институт проблем механики АН СССР, Центральный институт ядерных исследований . Н ГДР и Институт технической кибернетики и робототехники БАН (72) Л.В. Лбаринов, В,Б. Вешников, В.Г. Градецкий, Е.A. Семенов (SU), Берндт Хофманн, Арнульф Шварц, Шрепель Дитер, Пилот Манфред (DK), Иордан

Беязов и Георгий Николовски (ВС) (53) 621-757.8(088.8) (56) <»орское свидетельство СССР

У 1404230, кл. В 23 P 19/00, 1985.

2 (54) ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ ЛДАПТИВНЫГ1 СБОРОЧНЬП4 СХВЛТ (S7) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматической сборки деталей типа вал-втулка с помощью роботов. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем обеспечения сборки деталей, оси которых расположены под любым углом к горизонтальной плоскости, в частности параллельны ей. Для этого в полом корпусе 1 в * плоскости, перпендикулярной оси схвата, выполнены направляющие, в которых

170151 установлен корпус 10 привода сведенияразведения губок 11. В полом корпусе

Шарнирно установлен своей средней частью стержень 6, концы которого шарнирно смонтированы с возможностью осевого перемещения соответственно

7 один в корпусе 10 привода сведенияразведения губок, другой — в плоском поршне 3. На торцах губок расположены сопла 17, каждое из которых соединено с расположенной противоположно ему полостью полого корпуса. 2 ил.

Изобретение относится к машинороению и может быть использовано я автоматической сборки деталей тивал-втулка с помощью роботов.

Целью изобретения является расшире-15 нее функциональных возможностей путем обеспечения сборки деталей, оси кото1 р х расположены под любым углом к горИзонтальной плоскости, в частности параллельны ей.

На фиг. 1 представлен предлагаемый с ват, разрез; на фиг. 2 — разрез

А -А на фиг. 1.

Пневматический адаптивный сборочн п схват содержит полый корпус 1, в ! котором размещены рамка 2 и плоский поршень 3 с возможностью перемещения зо взаимно перпендикулярных направленнях (рамка †. внутри корпуса, поршень — внутри рамки). Торец 4 полого корпуса 1 закреплен на руке робота (Не показана). В плоском поршне 3 установлен шарнир 5, в котором с возможностью перемещения в осевом направленИи размещен стержень 6, средняя

35 часть которого закреплена в шарнире

7. Шарнир 7 установлен в тягах 8, жестко связанных с полым корпусом 1.

Второй конец стержня 6 размещен в шарнире 9 также с возможностью перемещения в осевом направлении. Шарнир 9 жестко связан с корпусом 10 пневмопривода сведения-разведения четырех губок 11, которые связаны рычажной системой 12 со штоком 13 поршня 14 пневмопривода сведения-разведения четырех губок 11. На конце штока 13 размещен подпружиненный относительно него пружиной 15 толкатель 16. На торцах губок 11 расположены сопла 17, связанные пневматическими линиями 18 с про50 тизоположными относительно них полостями 19 — 22 полого корпуса 1, образованными полым корпусом 1 и рамкой

2 и полым корпусом 1 и плоским поршнем 3. Магистраль 23 сжатого газа сое-55 динена с полостями 19 — 22 через уазмещенйые на торцовых поверхностях рамки 2 и плоского поршня 3 мембранI ные дроссели 24. С магистралью 23 соединена также полость 25 корпуса 10. В полости 26, соединенной с атмосферой, расположена пружина 27. Корпус 10 расположен в направляющих 28, соединенных с полым корпусом 1, при этом корпус 10 может двигаться в них параллельно плоскости движения рамки 2 и плоского поршня 3.

Пневматический адаптивный сборочный схват работает следующим образом.

Воздух под давлением подается в полость 25, при этом поршень 14 приходит в движение, преодолевая усилие пружины 27. Приходит в движение также шток 13, который раздвигает губки 11 при помощи рычажной системы 12. Вал

29 устанавливается между губками 11.

После этого полость 25 соединяется с атмосферой,при этом усилие пружины 27 перемещает поршень 14 и связанные с ним шток 13 ирычажную систему 12, сжимая размещенный в губках 11 вал 29.

Схват с зажатым валом 29 выводится к отверстию в приемной втулке 30 с погрешностью иэ-за неточности позипионирования робота, а ось вала 29 располагается ниже оси втулки 30. После перемещения схвата роботом до контакта сопел 17 с торцом втулки 30 начинает работу пневматическая система компенсации несоосности. При этом вал 29 поджат к торцу втулки 30 усилием пружины 15 толкателя 16. Так как сопротивление течению воздуха иэ сопел 17 различно (для пары сопел 17, одно из которых расположено над торцом втулки

30, а другое — над отверстием в ней), возникают перепады давлений в соответ-. ствующих полостях 19 - 22. Рассмотрим как осуществляется компенсация несоосности в направлениях Х. Б полости 20, соединенной с нижним (по фиг. 1) соплом 17, возникает большее давление, чем в полости 19, в результате чего рамка 2 перемещается вместе с плоским поршнем 3 вниз (по фиг. 1), Стержень

6, перемещаясь в шарнирах 5 и 9 и поворачиваясь в шарнире 7, перемещает

1701517 аг.2 вверх корпус 10 и связанный с ним вал

29. При этом величина несоосности вала

29 и втулки 30 уменьшается. Одновременно происходит аналогичным образом

5 компенсация несоосности в направлейии

У за счет перепада давления в полостях 21 и 22. В некоторый момент величины несоосностей в направлениях Х и

Y компенсируются и оси вала 29 и втул-1 ки 30 совпадают. В этот момент под действием пружины 15 толкателя 16 происходит сборка (вал 29 под действием этого усилия входит в отверстие втулки 30). После этого подают давление в 15 полость 25, в результате чего губки 1 1 схвата разводятся, и отводят схват в другое положение. формула из обр

Пневматический адаптивный сборочный схват, содержащий полый корпус, в котором размещены с возможностью их перемещения во взаимно перпендикулярных 25 направлениях рамка и плоский поршень, кинематически связанный с корпусом привода сведения-разведения четырех губок, выполненного в виде силового цилиндра с подпружиненным поршнем со 3р штоком, на котором расположены подпружиненный относительно него толкатель . со сферической торцовой поверхностью и рычажная система сведения-разведения четырех губок, расположенных в со" ответствуюцих направлениям движения рамки и плоского поршня взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом торцы губок снабжены соплами, пневма-. тически связанными с полостями полого корпуса, соединенными через размещенные на торцовых поверхностях рамки плоского поршня мембранные дроссели с магистралью сжатого газа, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в полом корпусе в плоскости, перпендикулярной оси схвата, выполнены направляюцие, в которых с воэможностью перемецения установлен корпус привода несведения-разведения губок, а кинематическая связь корпуса привода сведения-разведенич губок и плоского порш-

Ф ня осуществляется посредством стержня, шарчирно смонтированного в них своими концами с возможностью осевого перемещения, при этом стержень шарнирно установлен в полом корпусе .своей средней частью, кроме того, каждое сопло соедичено с расположенной противоположно ему полостью полого корпуса.