Пространственный механизм с шестью степенями подвижности

Пространственный механизм с шестью степенями подвижности

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , может быть использовано в роботостроении и является усовершенствованием изобретения по авт.св. № 1083017. Цель дополнительного изобретения - увеличение диапазона пере .мещений ведомого звена путем вьшолнения устройства натяжения тяг в виде шести упругих элементов, расI положенных по структуре J-коорди-;

СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (1И

А2 (5D 4 Р 16 Н 7/00 ф Г(

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (6.1 ) 1083017 (21) 3847339/25-28 (22) 15.11.84 (46) 30.11.86. Бюп. И 44 (71) Институт машиноведения им. А.А. Благонравова (72) К.С. Арзуманян, Л.M. Болотин, Д.М. Дайч и А.Ш. Колискор (53) 621.85.854 (088.8) (567 Авторское свидетельство СССР

1083017, ь. Р 16 Н 7/00, 1982. (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С

ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ (57) Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано в роботостроении и является усовершенствованием изобретения по авт.св.

У 1083017. Цель дополнительного изобретения — увеличение диапазона пере.мещений ведомого звена путем выполнения устройства натяжения тяг в виде шести упругих элементов, paciï0ëoæåííûõ по структуре 2-коорди1273666 нат. Совокупность длин

6 ки тяг 6 на бобины 5,можно перемешести гибких тяг 6 однозначно оп- :щать ведомое звено 1 в пространстве ределяет положение ведомого звена 1 как тело с шестью степенями свободы, относительно стойки 2, т.к. они рас- а благодаря расположению упругих положены согласно структуре 1-каор" элементов 7 вдоль оси E-координат динат и образуют геометрически не- каждой гибкой тяги 6 можно увелиизменяемую фигуру. Изменяя длины чить диапазон перемещений и устойчи2,, I,...7 путем намотки или смот- вость ведомого звена. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано в роботостроении и является усовершенствованием известного устройства по основному авт.св. Р 1083017.

Цель изобретения — увеличение диапазона перемещений ведомого звена путем выполнения устройства натяжения тяг в виде шести упругих элементов, расположенных по структуре Х-координат. .На фиг.1 изображена схема выполнения механизма с шестью степенями подвижности; на фиг.2 — схема другого выполнения механизма.

Пространственный механизм с шестью степенями подвижности (фиг.1) содержит ведомое звено 1, стойку 2 с установленными на ней шестью приводами, каждый из которых включает, например, двигатель .3 с закрепленной на его валу 4 бобиной 5 для намотки (смотки) тяг 6, выполненных гибкими (например, тросы). Каждая из шести тяг одним концом жестко закреплена на ведомом звене i Устройство натяжения тяг 6 содержит шесть упругих элементов 7 нагружения ведомого звена 1. Каждый из упругих элементов 7 представляет собой, например, пружину сжатия (фиг, 1) нли пневмоцилиндр (фиг.2), который одним концом связан с ведомым звеном,1, а другим концом— с неподвижным основанием, например стойкой 2, таким образом, что обра зуется структура К-координат.

Устройство работает следующим образом.

COSO IIB0CTb Длин g аА1

ЬВ, 3 сС 4 еЕ 25 fF 6

= dD шести гибких тяг 6 однозначно определяет положение ведомого звена относительно стойки 2, так как они расположены согласно структуре f-координат и образуют геометрически неизменяемую фигуру.

Изменяя длины,,22 6 путем намотки (смотки) тяг 6 на бобины 5, можно перемещать ведомое звено 1 в пространстве как тело с шестью степенями свободы.

Заданное, например, по программе изменение длин t,,f,...3 тяг. 6 осуществляется путем их намотки (или смотки) на бобины 5, приводимые двигателями 3. Каждый привод регулирует

® длину одной тяги 6. При этом шесть упругих элементов 7 образуют единую систему сил, приложенных к ведомому звену, .главный вектор и главный

25 момент которой уравновешивают внешнюю нагрузку на ведомое звено, благодаря чему становится возможным увеличить диапазон перемещений и устойчивость ведомого звена.

Формула изобретения

Пространственный механизм с шестью степенями подвижности по авт.св.

35 Р 1083017, отличающийся тем, что, с целью увеличения дианазона перемещений ведомого звена,устройство натяжения тяг выполнено в виде шести упругих элементов, распоЮ ложенных по структуре 7-координат.

- 1273666

Составитель О. Климов

Техред М.Моргентал Корректор А. Тяско

Редактор М. Петрова

Заказ 6411/34

Тираж 880 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная,4